تحقیق در مورد استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

دسته بندی : وورد

نوع فایل :  .doc ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد صفحه : 12 صفحه

 قسمتی از متن .doc : 

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

[e-mail]

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات

با توجه به مشخص شدن راهکار مورد استفاده و ساختار ربات مورد نظر در این بخش به بررسی بیشتر و جمع آوری اطلات منطبق با سیستم مورد نظر پرداختیم .

3-1- فیلتر کالمن گسترده: روش های مختلفی برای حل مشکل Localization، با فرض در دسترس بودن نقشه محیط مطرح شده است، که رایج ترین ابزار، فیلتر کالمن است، که چارچوبی مؤثر برای تلفیق انواع مختلف دانش و آگاهی ارائه می دهد. ساختار سیستم Localization در شکل نشان داده شده است، که مستقیماً از معادلات EKF نشأت می گیرد.

تحقیق در مورد استفاده از روش اصلاحی هاپلوئیدی در غلات

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

دسته بندی : وورد

نوع فایل :  .doc ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد صفحه : 15 صفحه

 قسمتی از متن .doc : 

استفاده از روش اصلاحی هاپلوئیدی در غلات

چکیده

تولید هایلوئید و به دنیال آن دابلد هاپلوئید (Doubled haploids) باعث دستیابی به هموزیگوتی مطلق از گیاهان هتروزگوت (F3 یا F1) در حداقل ممکن گردد. از نقطه نظر اصلاحی در گیاهان خودگشن، همچون غلات، دستیابی به لاینهای هموزیگوت می تواند باعث سرعت بخشیدن و همچنین افزایش کارایی گزینش در برنامه های اصلاحی شود.

در حال حاضر روشهای مختلفی از قبیل پرچم، دانه گرده، تخمدان، تخمک و حذف کروموزومی برای تولید هاپلوئید در گیاهان زراعی موجود می باشند. شرایط لازم جهت انتخاب و بکارگیری یک سیستم تولید هاپلوئید برای برنامه هیا اصلاحی عبارتند از: 1-میزان کافی تولید هاپلوئید کهد از نظر اقتصادی مقرون به صرفه باشد 2-لاینهای دابلد هاپلوئید بدین انده می بایست از نظر سیتولوژیکی پایدار و طبیعی باشد 3-لاینهای کتولید شده می بایست یک نمونه تصادیف از گامتهای والدین باشند.

تولید هاپلوئید از طریق گشت پرچم ساده ترین و معمولترین روش می باشد که در بسیاری موارد میزان تولید گزارش شده قابل ملاحظه می باشند. متاسفانه وابستگی ژنتیکی در غالب گزارشهای یاد شده به چشم یم خورد، بطوری که فقط بعضی از ژنوتیپ ها نسبت به یک تکنیک کشت پرچم واکنش مطلوب نشان می دهند. از طرف دیگر ظهور گیاهان آلبینو یک مشکل اساسی در ایم سیستم محسوب می شود.

تولید هاپلوئید از طریق حذف کروموزومی مبنی بر تلقیح بین دو گونه گیاهی می باشد که بعد از تلقیح و در طول تشکیل جنین کروموزومهای یکی از والدین حذف گردیده و باعث ایجاد جنین و بدنبال آن گیاهچه های هاپلوئید یم شود.

تولید هاپلوئید از طریق حذف کروموزومی برای اولین بار در جو در نتیجه تلاقی با جو وحشی گزارش شد که به خاطر مزیتهای آن نسبت به روشهای دیگر مورد توجه قرار گرفت. تولید هاپلوئید از طریق حذف کروموزومی در گندم در نتیجه تلاقی با ذرت اخیراً در انگلستان گزارش شد. در ایران این روش تولید هاپلوئید در گندم مورد نظر موسسه اصلاح بذر می باشد. پروژه تولید هاپلوئید در گندم با همکاری بخش غلات و بخش فیزیولوژی موسسه اصلاح بذر از سال 1371 آغاز گردیده و نتایج آن در مقاله جداگانه اراده خواهد شد.

مقدمه

در حال حاضر گرایش فزاینده ای برای تولید انبوه هاپلوئید در غلات و سایر گیاهان زراعی و باغی وجود دارد. هاپلوئید استفاده های فراوانی در تحقیقات ژنتیکی و برنامه هیا اصلاحی از قبیل تعیین نقشهد های ژنتیکی، تعیین همولوژی در یک ژنوم و همچنین بین ژنومها، تسهیل مطالعات موتاسیون، تسهیل مطالعات صفات کمی، سرعت بخشیدن به برنامه های اصلاحی و افزایش کارآیی سلکسیون دارند. در این مقاله استفاده از هاپلوئیدها در برنامه های اصلاحی با تاکید در غلات ارائه یم گردد.

مزایای روش اصلاحی هاپلوئید (Doubled haploid system)

از نظر اصلاحی در گیاهان خودگشن همچون غلات، سیستم دابلد هاپلوئید می تواند مستقیماً جهت تولید ارقام جدید استفاده شود. زیرا هر لاین دابلد هاپلوئید تولید شده پتانسیل تبدیل شدن به یک کالتیوار جدید را دارا می باشد. مزایای اصلی سیستم دابلد هاپلوئید در مقایسه با روشهای کلاسیک اصلاحی بشرح ذیل است:

1-سرعت بخشیدن به برنامه اصلاحی

2-افزایش کارایی سلکسیون در طول برنامه

1-سرعت بخشیدن به برنامه اصلاحی

در روشهای کلاسیک اصلاحی (پدیدگری، بالک) حدوداً 6 نسل خودگشنی جهت دستیابی به حد نصاب کافی هموزیگوتی بعد از کراس اولیه زمان لازم است. هر نسل خودگشنی باعث کاهش هتروزیگوسیتی و افزایش هموزیگوسیتی می گردد. با n تعداد ژن، نسبت گیاهان هموزیگوت بعد از m نسل خودگشنی را می توان با فرمول محاسبه نمود. برای مثال با درنظر گرفتن 5 جفت ژن مستقل بعد از 5 نسل خودگشنی حدوداً 85% گیاهان هموزیگوت خواهند بود.

بدیهی است که با درنظر گرفتن کلیه ژنهای حتی بعد از تعداد زیاید نسلهای خودگشنی هموزیگوسیتی کامل بدست نمی آید. مهمترین مزیت سیستم دابلد هاپلوئیدی دستیابی به هموزیگوسیتی در حداقل زمان ممکن می باشد و بعد از تولید هاپلو.ئید از گیاهان هتروزیگوت (F1) و سپس دابلد هاپلوئید، هموزیگوسیتی مطلق بدون توجه به تعداد ژنهای در حال تفکیک حاصل میگردد. (شکل شماره 1). این امتیاز جهت تثبیت ژنهای صفات کمی حائز اهمیت است.

2-افزایش کارآیی سلکسیون:

اسلام عامل عقب ماندگی جامعه

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 39

نکته دیگری که توضیح آن ضروری به نظر می رسد بحث درونی و یا بیرونی بودن دلایل رشد و عقب ماندگی جامعه است علت اصلی عقب ماندگی جامعه ایران در بطن جامعه نهفته است. آن دسته از مراحل بیرونی نیز اگر درونی شود نمی توانند اثرات تعیین کننده طولانی بر روند کلی حرکت رشد جامعه داشته باشند پدیده هایی چون پیدایش اسلام در ایران و هجوم قبایل همسایه را نمی توان بعنوان عوامل صرفاً بیرونی ارزیابی کرد و آنها را عوامل تاریخی کندی توسعه ایران شمرد. در هیچ یک از دوره های تاریخ ایران پیش و پس از پیدایش اسلام، مطالعه جدید جامعه بدون توجه به نقش نهاد دین بعنوان عامل درونی ممکن نیست.

و حال اینکه آیا اسلام عامل عقب ماندگی جامعه بوده است؟ و یا آیا ادیانی مثل سامی، یهودیت و مسیحیت و دین ایرانی زرتشت از نظر محتوا با اسلام تفاوت بنیادینی دارد؟ و ایا هیچ یک از ادیان موجب پیشرفت جامعه شده است؟ و یا بعکس پیشرفت جوامع باعث دگرگونی هایی در بطن ادیان گردیده است؟

باید بدانیم که اسلام در مکه ظهور کرد، ولی در سرزمین هایی پرورش یافت که زادگاه پرسابقه ترین تمدن های بشری بوده است. در حالی که عربستان یکی از عقب مانده ترین تمدن ها در عصر پیدایش اسلام بود، مناطق مجاور آن یعنی امپراطوری بیزانس و ایران بسیار پیشرفته بودند بنابراین این دو پایگاه در پرورش اسلام بعنوان تمدنی جدید و جهانی بسیار نقش داشتند. ما برای شرح و بسط موضوع ابتدا زمینه رشد تمدن کشاورزی بین النهرین و بعد تمدن دامداری عربستان و در آخر اسلام به عنوان اهرم ایجاد یگانگی دینی، وحدت قومی و ساخت قدرت متمرکز سیاسی بررسی می کنیم.

پیدایش و افول تمدن های اولیه در منطقه

سرزمین بین النهرین نزدیک به 3000 سال پیش از میلاد مسیح دربرگیرنده تمدن هایی بود که اقوام مختلف را در یک جامعه جمع می کرد. سرزمینی که خط نوشتاری در آنجا اختراع شد. ادیان بسیاری در آنجا ظهور کرده و شاهکارهای معماری در آن بوقوع پیوست. دولت و دین دو نیروی سازنده این تمدنها بودند. دلیل اصلی پیدایش این تمدن حاصلخیز بودن آن منطقه و رشد اقتصادی کشاورزی و ایجاد تولید مازاد بر مصرف بود. تولید مازاد بر مصرف اهرم توسعه جامعه و پیدایش تمدن های بزرگ بوده است.

از جمله تمدن های این ناحیه (عراق کنونی) می توان به تمدن های سومری که تمدنی دینی است، اشاره کرد سومری ها، مردمان جنوب عراق، معتقد بودند که زمین ملک خدایان است و وظیفه اصلی آنها ساختن معابد برای اجرای وظایف دینی است. در این تمدن دینی روحانیون در عین حال رؤسای دینی و سیاسی نیز محسوب می شدند. شهرهایی که در این مناطق برپا شده بودند نه برای تجارت و صنایع، بلکه مراکز معابد دینی بودند که اقوام مختلف را در خود جمع می کردند ولی همین تجمع دینی خود به خود کارکرد اقتصادی نیز پیدا می کرد بخشی از این کارکرد اقتصادی مستقیماً به معابد باز می گشت. بنابراین معابد مراکزی اقتصادی نیز بشمار می آمدند که زیر مدیریت رهبران دینی اداره می شدند. رهبران دینی هم امور اقتصادی و هم امور مربوط به اداره جامعه یعنی سیاست را در کنترلخ ود داشتند. این مراکز دینی اندک اندک به نهاد دین شهرهایی بدل شدند. چندین تن از پیامبران یهود مانند سلیمان و داود و اسحاق نمونه هایی از نهاد دین شهریاری هستند ابتدا پدیده شهر شاه پیدا شد و سپس به امپراطوری رسید. منبع اصلی قدرت این نهاد، جنگ جریان قبایل بودند. از جمله آکادی سارگون رئیس

دانلود تحقیق: شاه اسماعیل اول

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 11

شاه اسماعیل اول:

اسماعیل در ۸۶۶ در اردبیل دیده به جهان گشود.[۲] پدرش شیخ حیدر به همراه مریدان خود -که به دلیل بر سر داشتن کلاه قرمز رنگ قزلباش (سرخ سر) خوانده می‌شدند- به عنوان جهاد با مسیحیان چرکس به نواحی قفقاز رفتند. توسعه‌طلبی حیدر باعث شد که با شیروانشاهان وارد جنگ شود و سلطان یعقوب آق قویونلو به کمک شروانشاهان رفت و نهایتاً حیدر تیر خورد و به اسارت درآمد و جان خود را در این مبارزه از دست داد و فرزندانش نیز به اسارت در آمدند. در این زمان اسماعیل کودکی شیرخوار بود.

در فارس

اسماعیل به همراه مادر ودو برادرش در اصطخر فارس به مدت چهار سال و نیم زندانی شدند.[۳] در این دوره سلطان یعقوب آق قویونلو مرد و بین فرزندانش رستم و بایسنقر جنگ درگرفت و رستم برای مقابله با بایسنقر، «سلطان علی» برادر بزرگ اسماعیل و خانواده‌اش را آزاد کرد، تا بتواند از پشتیبانی قزلباشان خانقاه اردبیل برخوردار شود. سلطان علی با شکوه فراوان وارد تبریز شد و با سپاهی از صوفیان بایسنقر را شکست داد. رستم از قدرت سلطان علی به وحشت افتاد و وی را در میانه راه تبریز و اردبیل به قتل رساند. سلطان علی برادر هفت ساله‌اش اسماعیل را به یاران صمیمی و وفادارش سپرد.

در اردبیل و لاهیجان

اسماعیل مدتی در پنهانی در اردبیل زیست و سپس برای امنیت بیشتر به لاهیجان رفت و نزد امیر آنجا «کارکیا میرزا» پناه گرفت. کارکیا میرزا علی، فرمانروای محلی لاهیجان و دیلمان، که شیعه و سید و دوستدار خاندان صفوی بود در تربیت اسماعیل خردسال اهتمام کرد. اسماعیل تا ۹۰۵ (قمری) با مراقبت‌های شمس الدین لاهیجی که از فضلای آن دیار بود؛ فارسی، عربی، قرآن و مبانی و اصول شیعه امامیه را فرا گرفت. [۴] ۶۷ همچنین در این مدت، زیر نظر هفت تن از بزرگان صوفی لاهیجان فنون رزم آموخت. [۵]

بدین ترتیب اسماعیل از یک سو تحت تأثیر فرهنگ صوفیانه خانقاه شیخ صفی بود و از سوی دیگر احتمالاً در گیلان با برخی آموزه‌های ایران باستان و تشیع امامی آشنا شده و این مجموعه این آموزه‌ها او را برای بدل شدن به یک حاکم مقتدر، فرمانده نظامی و پیشوای مذهبی آماده ساخته‌است.

از قیام تا پادشاهی

تصرف آذربایجان

اسماعیل سیزده ساله مدتی در اردبیل اقامت کرد و گروه کثیری از صوفیان قزلباش به او پیوستند. او مانند پدرانش جنید و حیدر به قصد جنگ با مسیحیان گرجستان و در واقع برا ی انتقام گرفتن از «الوند بیک آق قویونلو» و شروان شاه اقدام به تدارک سپاه کرد.

اسماعیل برای گردآوری سپاه بیشتر به آناتولی(قراباغ و وان) رفت و در سال ۹۰۶ ه.ق. همراه با هفت هزار سپاهی قزلباش به سمت شروان لشکر کشید. در جنگی که نزدیک قلعه گلستان روی داد، فرخ یسار با وجود بیست هزار جنگاور مغلوب و کشته شد. [۶] اما قلعه گلستان در مقابل سپاه صوفیان به مقاومت پرداخت و بلافاصله تسلیم نشد. با این حال باکو تسلیم شد و سردار خردسال به جای آنکه وقت خود را برای محاصره و تسخیر قلعه گلستان ضایع کند، از حوالی شروان عزیمت کرد و راه آذربایجان را پیش گرفت. در نزدیک نخجوان الوند بیگ آق قویونلو را مغلوب کرد(۸۸۰ش/۹۰۷ ق /۱۵۰۱ م) و خود پیروزمندانه وارد تبریز شد و سلطنت خود را با اعلام و اظهار سلطنت شیعه که به هر حال با آیین اکثریت اهل شهر مغایر بود، اعلام داشت. [۷] وی در حالی که چهارده سال بیشتر نداشت به کمک مریدانی که سخت به او معتقد بودند در سال هشتصد و هشتاد ه.ش شاه ایران شد و سلسله خویش را به نام جدش صفی الدین «صفویه» نامید که در تاریخ ایران به دو دلیل اهمیت بسیار دارد:

یکی این که این سلسله اولین سلسله کاملاً مستقل ایرانی بعد از حمله اعراب به ایران (در سال ۳۲ ه.ق) بوده‌است یعنی پس از هشتصد سال توانست با افتخار نام ایران را بر روی نقشه‌ها برگرداند.

دوم اینکه مذهب تشیع در ایران توسط شاه اسماعیل مذهب رسمی اعلام شد و در واقع جانشین تسنن گشت.

اعلام تشیع به عنوان مذهب رسمی

شاه اسماعیل در اولین اقدام مهم خود، در شهر تبریز مذهب تشیع را به عنوان مذهب رسمی دولت و مملکت صفوی اعلام نمود. نکته جالب این است که در آن هنگام اکثریت مردم تبریز نیز سنی مذهب بودند. (چیزی حدود دو سوم) امرا قزلباش این مطلب را به شاه اسماعیل تذکر دادند اما شاه در پاسخ عنوان کرد که «در این کار خداوند و امامان اورا یاری خواهند کرد و اگر مردم بخواهند در مقابل او کوچک‌ترین اعتراضی کنند پاسخشان شمشیر خواهد بود.» (ایران در عصر صفوی

اسطوره اقتصاد بدون نفت

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 4

اسطوره اقتصاد بدون نفت

موسی غنی‌نژاد

زیان‌های درآمد آسان‌یاب نفتی برای کشور‌های صادرکننده نفت‌خام، موضوعی کم و بیش شناخته شده است. این زیان‌ها را به دو دسته می‌توان تقسیم کرد: نخست خسران ناشی از آنچه به عنوان بیماری هلندی نامیده می‌شود و دوم تقویت سیطره دولت بر کل اقتصاد. منظور از بیماری هلندی این است که با افزایش درآمد‌های ارزی ناشی از صادرات مواد خام، پول ملی در برابر ارز‌های خارجی تقویت شده و باعث کاهش صادرات سایر کالا‌ها و نیز افزایش واردات می‌شود و از این طریق روی رونق اقتصاد ملی تاثیر منفی می‌گذارد. این پدیده در سال‌های 1970میلادی در اقتصاد هلند که صادرات گاز آن افزایش یافته بود، شناسایی شد و اقتصاددانان عنوان بیماری هلندی به آن دادند. هر زمان که درآمد‌های نفتی در کشور ما افزایش چشمگیری پیدا کرده، عملا ما گرفتار این بیماری شده‌ایم. آخرین مورد، همین شش سال گذشته است که به علت افزایش درآمد‌های نفتی، قیمت ریال نسبت به ارز‌های خارجی، به رغم وجود نرخ‌های تورم دورقمی در این سال‌ها، تثبیت شده و در نتیجه اقتصاد ملی در یک مورد بارز بیماری هلندی گرفتار آمده است.

اما زیان دوم و شاید مهم‌تر و پیچیده‌تر از اولی این است که درآمد آسان‌یابی که به راحتی در اختیار دولت قرار می‌گیرد، وزن اقتصادی دولت را در جامعه افزایش می‌دهد و دولتی‌تر شدن اقتصاد ملی را آسان‌تر می‌سازد. این پدیده از سال‌های دور، در کنار عوامل دیگری، اقتصاد ایران را به طور فزآینده در دام یک اقتصاد دولتی ناکارآمد گرفتار کرده است. دولت با تکیه بر این درآمد‌های به ظاهر مستقل از مالیات، از یکسو شبکه‌های سلطه دیوان‌سالارانه خود را گسترده‌تر کرده و از سوی دیگر، در انواع فعالیت‌های اقتصادی که هیچ ربطی به وظایف اصلی دولت ندارد سرمایه‌گذاری نموده و در نتیجه مانع رشد بخش خصوصی و موجب اتلاف گسترده منابع شده است. در کشور ما، همانند اغلب کشور‌های در حال توسعه صادرکننده نفت، درآمد‌های نفت خام صادراتی به عنوان ابزاری برای دولتی‌تر شدن هرچه بیشتر اقتصاد و در نتیجه وسیله‌ای برای ناکارآمد کردن کل ساختار اقتصادی عمل کرده است. به سخن دیگر، مساله، در خود درآمد‌های نفتی نیست بلکه در چگونگی استفاده از آن است. غفلت از این موضوع اساسی موجب اسطوره‌سازی‌های اسفباری درباره اقتصاد بدون نفت شده است.در جریان ملی کردن صنعت نفت و پس از آن، برخی طرفداران دکتر مصدق این موضوع را مطرح کردند که گویا نفت وسیله نفوذ و سیطره بیگانگان بر کشور بوده و در نتیجه باعث بدبختی مردم و فلاکت اقتصاد ملی از این طریق شده است. شعار اقتصاد بدون نفت به این معنا مطرح شد که از درآمدهای صادراتی نفت صرفنظر شود و تولید، صرفا برای مصرف داخلی صورت گیرد. این گونه شعارها البته برای عوام جذابیت دارد، اما در عمل گرهی از مشکلات نمی‌گشاید.

بر خلاف آنچه برخی مدعیان گفته‌اند دولت دکتر مصدق هیچ استراتژی برای اقتصاد بدون نفت طراحی نکرده بود و تنها پس از تحریم خرید نفت ایران در بازارهای بین‌المللی بود که سخن از اقتصاد بدون نفت رانده شد. به عبارت دیگر، اقتصاد بودن نفت یک عمل انجام شده بود و نه یک استراتژی از پیش طراحی شده. نتیجه این «اقتصاد بدون نفت» برای مردم و دولت ملی دکتر مصدق بسیار اسفبار بود و در واقع با دامن زدن به نارضایتی‌ها به سقوط دولت مصدق کمک کرد.

اما شاید فراتر و مهم‌تر از وقایع سیاسی آن سال‌ها، تبعات اقتصادی قانون ملی شدن صنعت نفت بود که در هیاهوی سیاسی طرفداران و مخالفان دکتر مصدق از نظرها پوشیده‌ ماند. ملی کردن، در واقع اصطلاح دیگری برای بیان مفهوم دولتی کردن است. با دولتی شدن صنعت نفت راه برای نفتی‌تر شدن هر چه بیشتر اقتصاد ایران بازتر شد. اگر پیش از این دولت از فعالان صنعت نفت بهره مالکانه و مالیات می‌گرفت، از این پس می‌توانست خود به عنوان بنگاه‌دار، درباره کل عملکرد صنعت نفت و درآمدهای آن تصمیم‌گیری نماید. این در واقع مسیری بود که صنعت نفت به تدریج اما با قاطعیت دنبال کرد. طنز تاریخ این بود که با اسطوره اقتصاد بدون نفت واقعیت اقتصاد نفتی بنا شود.