انواع فایل

دانلود فایل ، خرید جزوه، تحقیق،

انواع فایل

دانلود فایل ، خرید جزوه، تحقیق،

دانلود طرح های زنان کارآفرین 25 ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 26

 

فهرست مطال ب

عنوان صفحه

مقدمه 1

نقش کار آفرینان زن 3

به طوری که هشت وظیفه برای زنان کارآفرین وجود دارد 4

ضرورت کار آفرینی زنان 4

کار آفرینی ابزار توانا سازی زنان 4

تفاوتهای زنان کار آفرین با مردان کارآفرین 5

تشکیل زنان مبتکر دنیا (wowi) 6

محیط و محدودیتهای کارآفرین زنان 7

راههای توسعه کار آفرینی زنان 8

کارآفرینی زنان در جامعه 10

موانع کارآفرین زنان 14

آموزش تکنیکهای کارآفرینی به کودکان و دختران جوان 15

عدم وجو نهادهای دولتی حمایت کننده زنان کار آفرین 16

الگوی توسعه کارآفرینی زنان در ایران 17

دولت به عنوان سیاستگذار و حمایت کننده 19

انجمن زنان کارآفرین ایران 21

نقش زنان در رشد جوامع 21

هفت راز موفقیت زنان 23

خلاصه و نتیجه گیری 24

منابع و مآخذ 28

مقدمه

زنان حدود نیمی از جمعیت کشور را به خود اختصاص داده اند و نسبت آنان در جامعه تحصیل کرده هم چنان رو به تزاید است . اما هنوز سهم شایسته ای در اقتصاد ملی به دست نیاورده اند .

جوان بودن ترکیب سنی ، افزایش سهم حضور زنان در دانشگاهها و مؤسسات آموزش عالی و از طرفی پایین بودن نسبت نرخ فعالیت زنان ، کمبود شغل و افزایش بیکاری تصاویری را پیش رو قرار می دهد که دیگران نمی توان در سطح شعار و اندرز محدود شد . شرط بقاء در دنیای پرشتاب کنونی استفاده از همه ی منابع موجود و توان افزای کلیه ظرفیتها ی در اختیار است . انتخاب این مسیر مستلزم فراهم ساختن بستری است که امکان بروز و ظهور ابتکارات و تدابیر خلاقانه و فعالیتهای کار آفرینانه را فراهم سازد . در این میان شناخت توانمندیهای زنان و هدایت استعدادهای خلاقانه آنان می تواند در بهره برداری از ظرفیتهای این قشر عظیم اجتماعی مؤثر واقع شود . به عبارتی شناسایی الگوهای موفق می تواند در ایجاد فضای مناسب برای شکل گیری فعالیتهای کارآفرینانه توسط زنان علیرغم محدودیت های فردی و گروهی مفید باشد .

از این طریق می توان ضمن شناخت موانع و محدودیت های گوناگون زنان کارآفرین ، تدابیر و امکانات تجربه شده موجود را در جهت رفع موانع مورد مطالعه قرار داد . نتایج این شناخت امکان مناسبی را برای برنامه ریزی در جهت بکارگیری ظرفیتهای کار آفرینی و توسعه آن در سطح ملی فراهم خواهد ساخت . و نیز این امکان را به عناصر مؤثر در امر اشتغال خواهد داد تا در جهت اقدامات عملی و مؤثر نسبت به جذب و پرورش استعدادهای بالقوه زنان کشور در زمینه ایجاد کسب و کارهای جدید با دید عملی برخورد کنند و در جستجوی راههایی برای توسعه کار آفرینی زنان همت گمارند .

نقش کار آفرینان زن

* عامل نوآوری

* عامل تعادل در اقتصاد

* عامل اشتغال زایی

* عامل انتقال تکنولوژی

* عامل سرمایه گذاری

* عامل شناخت فرصت ها

* عامل ایجاد وگسترش بازارهای جدید

*عامل استفاده مناسب ازامکانات ومنابع ملی

* عامل بسیج منابع انسانی

* عامل بهبود کیفیت زندگی

* عامل تولید

*عامل توزیع متناسب در آمد

به طوری که هشت وظیفه برای زنان کارآفرین وجود دارد

1 – از موقعیت های محیط آگاه می شود



خرید و دانلود دانلود طرح های زنان کارآفرین 25 ص


برنامه ساخت گیف ساز

برنامه ساخت گیف ساز

برنامه ای برای ساخت گیف 

واقعا قیمتش مفته. 



خرید و دانلود برنامه ساخت گیف ساز


ب

برنامه ساخت گیف ساز

برنامه ای برای ساخت گیف 

واقعا قیمتش مفته. 



خرید و دانلود برنامه ساخت گیف ساز


ب

تحقیق در مورد ظهور منجی در باور پیشینیان 33 ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

دسته بندی : وورد

نوع فایل :  .doc ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد صفحه : 33 صفحه

 قسمتی از متن .doc : 

 

ظهور منجی در باور پیشینیان

دراین مقال سعی ما بر این است که باور به ظهور منجی را در باور پیشینیان به بررسی و تحقیق بگذاریم.

برای اختصار به ذکر پاره ای از منقولات می‌پردازیم.

زرتشت فرموده است:

" هنگامیکه سزای این گناهکاران فرا رسد پس آنگاه ای مزدا کشور ترا بهمن در پایان برپا کند خواستاریم از آنانی باشیم که زندگی تازه کنند آری آنگاه به کامیابی به کامیابی جهان دروغ را شکست از پی‌رسد. "(1)

چنانچه از این پیشگویی بدست می آید سرانجام جهان بدست فردی به نام بهمن ، که در فرهنگ دینی زرتشتیان مظهر قدرت و توانایی خداوند است- از آلودگی پاک خواهد شد. مجرمان به مجازات خود می‌رسند و دروغ و نادرستی شکست خورده رخت از جهان برمی‌بندد و خلاصه در یک کلام نظام الهی در زمین برپا می‌شود. در پایان نیز می‌بینیم که زرتشت نیز خود از خداوند درخواست حضور در آن دوره نورانی را می‌نماید.

این آینده درخشان در قسمتی دیگر از سخنان زرتشت با تکیه روی موضوع انتظار و نیز برپایی نظام الهی مورد تاکید قرار گرفته آنجا که آمده است:

" کی ای مزدا بامداد روز فراز آید جهان دین راستین فراگیرد کیانند آنان که بهمن به یاریشان خواهد آمد."(2)

در کتاب زبور پس از دلداری به حضرت داوود (ع) چنین آمده است:

" از شریران رنجیده مشو زیرا همچون علف زود بریده می‌شوند... زیرا که شریران منقطع می‌شوند اما متوکلان به خدا وارث زمین خواهند شد... شریران شمشیر را کشیدند و کمان را چله کردند تا آنکه مظلوم و مسکین را بیازارند و کمانهای ایشان شکسته خواهد شد... خداوند روزهای صالحان را می‌داند و میراث ایشان ابدی خواهد شد، متبرکان خداوند وارث زمین خواهند شد... صدیقان وارث زمین شده تا ابد در آن ساکن خواهند شد..."(3)

نکته جالب در این بشارت خاص هماهنگی شگفت انگیز موضوع آن با اشاره ایست که در قرآن مجید چنین بیان شده است:

" و لقد کتبنا فی الزبور من بعد الذکر انٌ الارض یرثها عبادی الصالحون"(4)

ملاحظه می‌نمایید که این هماهنگی روشن نشان از یک روند پیوسته از سوی ادیان الهی در باب مسایل مربوط به آینده جهان دارد.

در بخش دیگری از همین مزامیر آمده:

" قولها را به انصاف داوری خواهد کرد ، آسمان شادی کند و زمین مسرور گردد... صحرا و هرچه در آن است به وجد آید... زیرا که می‌آید زیرا که برای داوری جهان می آید ربع مسکون را به انصاف داوری خواهد کرد..."(5)در کتاب تورات در مورد حضرت ابراهیم (ع) آمده است:

" خداوند بر ابراهیم ظاهر گشته و گفت به ذریت تو این زمین را می‌بخشم تمام این زمین را که می‌بینی به ذریت تو تا ابد خواهم بخشید…"(6)

و در ادامه همین کتاب آمده:

" اگرچه تاخیر نماید برایش منتظر باش زیرا که البته خواهد آمد و درنگ نخواهد کرد بلکه جمیع امتها را نزد خود جمع می‌کند و تمامی قومها را برای خویش فراهم می‌آورد."

در این بشارت به حکومت ذریه حضرت ابراهیم بر جهان و نیز توصیه به انتظار و تاکید بر ظهور قطعی مصلح همراه با این خصوصیت که اقوام پراکنده را گرد هم خواهد آورد ، مورد تصریح قرار گرفته است.

در انجیل از قول حضرت عیسی(ع) آمده:

" پس بر حذر و بیدار شده و دعا کنید زیرا که نمی‌دانید آن وقت کی می‌شود . زیرا که نمی‌دانید صاحب خانه کی می آید در شام یا بانگ خروس یا صبح، مبادا ناگهان آمده شما را خفته یابد."(7)

همچنین از قول حضرت عیسی(ع) آمده:

" اما چون پسر انسان در جلال خود با جمیع ملائکه مقدس خود آید آنگاه بر کرسی جلال خود خواهد نشست و جمیع امتها در حضور او جمع شوند و آنها را از همدیگر جدا می کنند به قسمی که شبان میشها را از بزها جدا می کند."(8)

و نیز آمده است که :

" کمرهای خود را بسته چراغهای خود را افروخته بدارید و شما مانند کسانی باشید که انتظار آقای خود را می‌کشند که چه وقت از عروسی مراجعت کند تا هر وقت آید در را بکوبد بی درنگ برای او باز کنند.خوشا به حال آن غلامان که آقای ایشان آید آنان را بیدار یابد ... پس شما نیز مستعد باشید زیرا در ساعتی که گمان نمی برید ، پسر انسان می آید."(9)

در اینجا بد نیست بدانیم که تعبیر "پسر انسان" بنا به تحقیقی که به عمل آمده(10) بیش از 80 بار در انجیل و ملحقات آن (مجموعه عهد جدید) تکرار شده که از این بیان 30 بار آن مربوط به خود حضرت عیسی (ع) است و 50 بار باقی مانده اشاره به نجات دهنده ایست که در آخر الزمان ظهور خواهد کرد.عیسی (ع) نیز با او خواهد آمد و او را جلال خواهد داد و از ساعت و روز ظهور او کسی جز خدا اطلاع ندارد .

در زمینه "پسر انسان" در یکی از اناجیل می خوانیم:

"در آن وقت علامت آمدن فرزند انسان بر فلک ظاهر شده و خواهند دید فرزند انسان را که بر ابرهای آسمان می آید با قدرت و جلال عظیم..."(11)

همانطور که قبلا بیان گردید در آثار دیگر مسلکها نیز اشاراتی به این حقیقت به چشم می خورد. هندوها از این مرد با نام " فرزند سید خلایق" یاد کرده اند. مانویان وی را "خردشهر ایزد" ، نام برده اند. برهماییان حضرتش را "ویشنو" و چینیان او را " کریشنا" ،بوداییان وی را " بودای پنجم" و... خوانده اند.

در اینجا توجه خواننده را به این نکته معطوف می‌داریم که صرف نظر از تفاوتهایی که در این کلمات اشارات و بشارتها وجود دارد آنچه که در بین همه آنها _ که در اینجا به صورت نمونه از بین شماری فراوان انتخاب گردیده_ مشترکا به چشم می خورد اینکه در انجام جهان به دنبال یک سلسه تحولات و دگرگونیها ، زمام گیتی در اختیار رهبری الهی قرار خواهد گرفت که او با بهره مندی از نیروی خدادادی و نیز سود جستن از همراهانی شیفته و فداکار و از خود گذشته بساط ظلم و جور را از زوی زمین برچیده،جهانی کران تا کران داد و دادگری به بار می آورد.و چنین است که مسلمانان در ایام نیمه شعبان سالروز میلاد آن قافله سالار را جشن می گیرند. همان کسی که پیامبر اسلام (ص) فرمودند:

"یملاَ به الارض قسطا و عدلا بعد ما ملعت ضلما و جورا" (12)

1- کتاب اوستا بخش گاتها صفحه 34 نسخه ترجمه آقای پور داوود.

2- مدرک پیشین صفحه 98.

3- مزامیر داوود : مزمور 37 بخشهای از آیات 1 تا 33 .

4- قران مجید سوره انبیا آیه 10 " ما در زبور چنین نوشتیم که بعد از تورات زمین را بندگان صالح من به ارث خواهند برد."

5- مزامیر داوود : مزمور 96.

6-کتاب تورات سفر پیدایش فصل 12 بند 7.

7- انجیل مرقس بخشهایی از آیات 33 تا 37 از فصل 13.

8- انجیل متی فصل 25.

9- انجیل لوقا فصل 12.

10- کتاب قاموس کتاب مقدس تالیف مستر هاکس آمیکایی.

11- انجیل متی فصل 25 قسمتهایی از آیات 30تا 35.

12- پیامبر اکرم (ص) سنن ابی داوود. جلد دوم ص 307." خداوند به وجود او زمین را از عدل و داد مالامال خواهد ساخت آنگاه که از ظلم و جور پر شده باشد."

بر گرفته از کتاب صبح امید نوشته صدر الدین هاشمی

ایرانیان و آغاز زمینه سازى براى ظهور حضرت مهدى، علیه‏السلام (روایات مربوط به قم و مرد موعود این شهر) | امام زمان(عج)، مهدویت و مباحث مربوط به آخر الزمان

نویسنده: على کورانى

ترجمه: عباس جلالى

از زمره روایات ظهور، به پا خاستن مردى از قم و یاران وى است، از امام کاظم، علیه‏السلام، روایت‏شده است که فرمود:

مردى از قم، مردم را به سوى خدا دعوت مى‏کند، افرادى گرد او جمع مى‏شوند که قلبهایشان همچون پاره‏هاى آهن ستبر است که بادهاى تند حوادث، آنان را نمى‏لغزاند، از جنگ خسته نشده و نمى‏ترسند اعتماد آنان بر خداست و سرانجام کار از آن پرهیزکاران است. (1)

و همچنین مطالب بعد از آن مربوط به قم است.

نکته قابل توجه این است که، امام، علیه‏السلام، در روایت، تعبیر به «مردى از قم‏» نموده و نفرموده است از اهل قم، مى‏توان این جمله را بر امام خمینى تطبیق داد. چه اینکه ایشان اهل خمین و ساکن قم مى‏باشند و اینکه او «مردم را به سوى خدا دعوت مى‏کند» نه فقط اهل قم و یا اهل مشرق زمین را. و به اینکه بادهاى تند کینه‏توزى دشمنان و یا جنگ و درگیریها که براى وى و طرفدارانش پیش مى‏آید، همچنان مقاوم مى‏ایستند و مبارزه مى‏کنند و هیچ تزلزلى به خود راه نمى‏دهند.

روایت، زمان وجود این مرد را که به آن بشارت داده شده مشخص نکرده است اما در تاریخ قم و ایران چنین شخصیت و یارانى داراى این صفات برجسته، قبل از امام خمینى و طرفدارانش بى‏سابقه بوده است... البته احتمال اینکه این روایت ناقص باشد وجود دارد و یا اینکه امام آن را به مناسبتى فرموده‏اند، همین روایت را صاحب بحارالانوار، از کتاب تاریخ قم نوشته «حسن بن محمد بن الحسن قمى‏» که هزار سال پیش آن را تالیف نموده است نقل کرده که متاسفانه نسخه آن کتاب یافت نمى‏شود.

گاه گفته مى‏شود: درست است که در تاریخ قم و ایران ظاهر شدن چنین مرد وعده داده شده‏اى را با یارانى داراى این صفات برجسته، کسى سراغ نداشته است... اما دلیلى هم نداریم که این روایت، منطبق بر امام خمینى و طرفداران وى باشد شاید منظور مرد دیگر و یاران دیگرى باشد که در عصر و زمان ما ظاهر خواهند شد و یا اینکه بعد از مدتى طولانى و یا کوتاه خواهند آمد...

پاسخ: آرى درست است که در روایت، آنگونه که بیان کردیم زمان این پیشامد مشخص و روشن نشده است اما مجموعه صفاتى که در روایت آمده، به علاوه آنچه که در روایات متعدد دیگر، پیرامون قم و ایران وارد شده است موجب اطمینان این معناست که مراد از



خرید و دانلود تحقیق در مورد ظهور منجی در باور پیشینیان 33 ص


تحقیق در مورد سلول رباتیک برای جوشکاری نقطه

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

دسته بندی : وورد

نوع فایل :  .doc ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد صفحه : 8 صفحه

 قسمتی از متن .doc : 

 

سلول رباتیک برای جوشکاری نقطه‌ای بدنة خودرو

در سالیان اخیر شرکت های خودروسازی ایران، بهره گیری از خطوط تولید تمام خودکار یا نیمه خودکار را به عنوان گامی بلند در جهت ورود به بازار جهانی در دستور کار خود قرار داده‌اند چرا که افزایش میزان اتوماسیون در تولید با افزایش کیفیت، متناظر است. از میان خطوط نصب شده می‌توان خط رنگ شرکت سایپا و خطوط بدنة خودروی ملی (سمند) و بدنة پژو 405 را در ایران خودرو برشمرد. البته پروژه های دیگری نیز در دست اجراست که از آن میان می‌توان به خط تولید رباتیکی بدنة پژو 206، خط پرس G2 و خط رنگ جدید ایران خودرو اشاره نمود. تعداد زیادی سلول رباتیک کوچک نیز به صورت پراکنده در خطوط مختلف در حال نصب و راه اندازی است. شایان ذکر است که طراحی فرایند در کلیة خطوط تولید موجود با همکاری پیمانکاران خارجی انجام پذیرفته است و نقش کارشناسان ایرانی بیشتر در ساخت، نصب، راه اندازی و نگهداری خطوط نامبرده بوده که البته بسیار هم قابل توجه است ولی در طراحی سلولهای کوچکتر از اندیشه و دانش فنی کارشناسان ایرانی هم بهره گرفته شده است و تجربیات حاصل، نوید آن را می‌دهد که طی سالهای آینده شاهد ظهور شرکتهای طراحی مهندسی رباتیک به معنای واقعی آن در میهن خود باشیم. این مقاله برای آشنایی بیشتر با تجهیزات جوشکاری رباتیک در خطوط خودکار، نگاشته شده است. جوشکاری نقطه ای، ساده ترین و پرکاربردترین گونة جوشکاری مقاومتی است که در آن منطقة ایجاد جوش ها پیوسته نیست. این روش در اتصال قطعات جداگانه بدنة خودرو، اصلی ترین روش جوشکاری به شمار می‌رود. توزیع نقطه جوشها انجام جوشکاری به دو روش دستی و رباتیک امکان پذیر است که ابزارهای جوشکاری در هر دو روش، ساختار مشترکی دارند. در روش رباتیک کلیه نقطه جوشهایی که باید بر بدنه اعمال شوند بسته به مکان اعمال آنها روی بدنه، میان چندین سلول رباتیک تقسیم می‍شوند. هر سلول شامل چند ایستگاه است و در هر ایستگاه نیز یک یا چند ربات قرار دارد که به دلیل تقارن شکل بدنه در چپ و راست، معمولاً تعداد رباتهای هر سلول عدد زوجی است. مکان اعمال نقطه جوشها و زمان مورد نیاز برای جوشکاری، عوامل تعیین کننده در توزیع نقطه جوشها میان رباتهای مستقر در هر ایستگاه از یک سلول رباتیک هستند؛ به طوری که توزیع زمانی یکنواختی در همة ایستگاهها به وجود آید تا کار انجام شده بر روی بدنه در هر ایستگاه تقریباً همزمان با سایر ایستگاهها تمام شود و رباتهای هر ایستگاه برای ورود بدنه از ایستگاه قبلی، معطل نشوند. بدین ترتیب رباتها در دورة کاری خود بیشترین بازدهی را خواهند داشت. تعیین سلولها به عنوان رایج ترین خودروها، یک خودروی سواری چهار درب را در نظر می‌گیریم. سلولهای جوشکاری در خط تولید بدنة چنین خودرویی شامل موارد زیر است: خط تولید Side Frame : که در آن، قاب درهای جلو و عقب و گلگیر عقب به صورت یک مجموعة واحد به یکدیگر جوش داده می‌شوند. هر یک از مجموعه های سمت راست و چپ خودرو در ایستگاهی جداگانه که می‌تواند 4 ربات داشته باشد شکل داده می‌شوند. خط تولید Front End : که در آن، محفظة موتور همراه با طوقة گلگیر جلو به صورت یک مجموعة واحد به یکدیگر جوش داده می‌شوند. خط تولید Rear Floor : که در آن، کفی عقب و قطعات الحاقی آن به صورت یک مجموعة واحد به یکدیگر جوش داده می‌شوند. خط تولید Front Floor : که در آن، کفی جلو و قطعات الحاقی آن به مجموعة Front End جوش داده می‌شود. خط تولید Main Body #1 : که در آن، نخست مجموعة Rear Floor به مجموعة نامبرده در بالا جوش داده می‌شود. سپس رکاب زیرین دربها همراه با چندین قطعة کوچک دیگر به سازة حاصل افزوده می‌شود. خط تولید Main Buck: که در آن، نخست مجموعه‌های چپ و راست Side Frame به مجموعة Main Body #1 جوش داده می‌شود. سپس قطعة پشتی سرنشینان عقب (Passenger) به بدنه افزوده می‌شود. خط تولید Main Body #2 : در این خط، جوشکاری تکمیلی مجموعه‌ها و قطعات متصل شده در خطوط قبلی انجام می‌پذیرد. خط تولید درب جلو : که در آن، تودری و رودری جلو همراه با میلة محافظ و تعدادی قطعة ریز دیگر به صورت یکپارچه درمی‌آیند. خط تولید درب عقب : در این خط تولید، اتصال مجموعة تودری و رودری عقب و قطعات الحاقی، درب عقب را شکل می‌دهد. شایان ذکر است که برای اتصال درب موتور، درب صندوق عقب و گلگیر جلو معمولاً از ربات استفاده نمی‌شود. مجموعه‌ قطعات هر یک از سلولهای رباتیک نامبرده در بالا را نیز می‌توان به صورت تمام دستی یا نیمه خودکار (دستی- رباتیک) جوش داد. ناگفته پیداست که انواع مختلف خودرو، طراحی سلولهای متمایزی را می‌طلبد و موارد مطرح شده در بالا نمونه‌ای عمومی از تقسیم بندی این گونه سلولهاست. تجهیزات هر سلول 1. اجزا – دستگاه های مورد نیاز برای راه اندازی یک سلول رباتیک (شکل زیر) شامل موارد زیر است که موارد زیرخط دار، اجزای جدایی ناپذیر یک سلول رباتیک جوشکاری به حساب می آیند: 2. چیدمان نصب - اجزای یک سلول رباتیک (شکل صفحة بعد) باید به گونه ای در کنار هم قرار گیرند که در نزدیک ترین فاصله، کمترین مزاحمت را برای هم داشته باشند. *از دیدگاه مکانیکی، فاصلة کوتاه تر میان ربات از یک سو و دستگاه های دیگر از سوی دیگر، سبب جلوگیری از اتلاف زمان دسترسی ربات به هر یک از آنها می گردد. در برخی از ایستگاه های یک سلول رباتیک، به دلیل پر بودن چرخة کاری ، صرفه جویی در زمان انجام هر یک از اجزای چرخه از اهمیت به سزایی برخوردار است. همچنین با توجه به ابعاد هندسی ابزاری که به مچ ربات متصل شده است و قابلیت مانور ربات یا حرکتهای در دسترس در فضا که به ساختار مکانیکی سازة ربات به ویژه مکانیزم حرکتی مچ ربات در مدلهای متفاوت، بستگی دارد محدودیتهایی در مسیر جاروب شده با ابزار در فضا وجود دارد که در برخی موارد، تغییر موقعیت نوک ابزار نسبت به نقاط مختلف یک قطعه کار، سبب طولانی شدن چرخة کاری ربات می¬گردد. البته وجود مکانیزمهای گیرش بر روی پایة نگهدارندة قطعه کار نیز بر این محدودیت می‌افزاید. * از دیدگاه الکتریکی، فاصلة کمتر میان دستگاه ها به معنی کوتاه تر است که دربارة مورد یکم، موجب جلوگیری از اتلاف توان و نیز کاهش می شود و در نتیجه، به بروز خطا در اندازه گیری ها و ارسال پیغام های کنترلی می انجامد. به دلیل وجود برخی شکل های عوامل تأثیر، سیگنال دریافتی به اندازة سیگنال واقعی ناشی از حضور جسم فلزی (مانند قطعه ای از بدنة خودرو) در برابر حسگرهای القایی است؛ در حالی که هیچ جـسمی در فـاصلة مـورد نـظر از جلوی حسگر قرار ندارد. بنابراین چنین اندازه گیری هایی نه تنها بی ارزش هستند، بلکه گاه ممکن است خطرناک هم باشند. نوسان های میدان های مغناطیسی خارجی (به ویژه اثر متقابل بسامدهای رادیویی )، گدازه های فلزی پرتاب در کابل مرتعشی که به دلیل موقعیتش در حال تحرک است، رطوبت نسبی متغیر که سبب تغییر در میزان نشتی از میدان الکتریکی می شود و سرانجام، تغییرات شرایط کمیت ورودی به پیش- تقویت کننده ، عمده ترین سرچشمه های ایجاد سیگنال خطا هستند. لازم به یادآوری است که کابل های سنگین انتقال توان، از مقدار انعطاف و تندهی مکانیکی مجموعه می¬کاهند که با کوتاه کردن طول آنها می توان از احتمال ایجاد مشکل کاست. پانوشت: 01- Panel Stand (or Jig) 02- Turn Table 03- Welding Gun ‏Timer Contactor, TC 04- 05- Automatic Tip Dresser, ATD 06- Inter-Lock 07- Cable Support 08- Top Bracket 09- Installation Lay-out 10- Cycle Time 11- Influence Factors 12- Radio-frequency Interference, RFI 13- Tribo-electric 14- Seismic 15- Humidity 16- Pre-amplifier 17- Flexibility 18- Compliance

 

در سالیان اخیر شرکت های خودروسازی ایران، بهره گیری از خطوط تولید تمام خودکار یا نیمه خودکار را به عنوان گامی بلند در جهت ورود به بازار جهانی در دستور کار خود قرار داده‌اند چرا که افزایش میزان اتوماسیون در تولید با افزایش کیفیت، متناظر است. از میان خطوط نصب شده می‌توان خط رنگ شرکت سایپا و خطوط بدنة خودروی ملی (سمند) و بدنة پژو 405 را در ایران خودرو برشمرد. البته پروژه های دیگری نیز در دست اجراست که از آن میان می‌توان به خط تولید رباتیکی بدنة پژو 206، خط پرس G2 و خط رنگ جدید ایران خودرو اشاره نمود. تعداد زیادی سلول رباتیک کوچک نیز به صورت پراکنده در خطوط مختلف در حال نصب و راه اندازی است. شایان ذکر است که طراحی فرایند در کلیة خطوط تولید موجود با همکاری پیمانکاران خارجی انجام پذیرفته است و نقش کارشناسان ایرانی بیشتر در ساخت، نصب، راه اندازی و نگهداری خطوط نامبرده بوده که البته بسیار هم قابل توجه است ولی در طراحی سلولهای کوچکتر از اندیشه و دانش فنی کارشناسان ایرانی هم بهره گرفته شده است و تجربیات حاصل، نوید آن را می‌دهد که طی سالهای آینده شاهد ظهور شرکتهای طراحی مهندسی رباتیک به معنای واقعی آن در میهن خود باشیم. این مقاله برای آشنایی بیشتر با تجهیزات جوشکاری رباتیک در خطوط خودکار، نگاشته شده است. جوشکاری نقطه ای، ساده ترین و پرکاربردترین گونة جوشکاری مقاومتی است که در آن منطقة ایجاد جوش ها پیوسته نیست. این روش در اتصال قطعات جداگانه بدنة خودرو، اصلی ترین روش جوشکاری به شمار می‌رود. توزیع نقطه جوشها انجام جوشکاری به دو روش دستی و رباتیک امکان پذیر است که ابزارهای جوشکاری در هر دو روش، ساختار مشترکی دارند. در روش رباتیک کلیه نقطه جوشهایی که باید بر بدنه اعمال شوند بسته به مکان اعمال آنها روی بدنه، میان چندین سلول رباتیک تقسیم می‍شوند. هر سلول شامل چند ایستگاه است و در هر ایستگاه نیز یک یا چند ربات قرار دارد که به دلیل تقارن شکل بدنه در چپ و راست، معمولاً تعداد رباتهای هر سلول عدد زوجی است. مکان اعمال نقطه جوشها و زمان مورد نیاز برای جوشکاری، عوامل تعیین کننده در توزیع نقطه جوشها میان رباتهای مستقر در هر ایستگاه از یک سلول رباتیک هستند؛ به طوری که توزیع زمانی یکنواختی در همة ایستگاهها به وجود آید تا کار انجام شده بر روی بدنه در هر ایستگاه تقریباً همزمان با سایر ایستگاهها تمام شود و رباتهای هر ایستگاه برای ورود بدنه از ایستگاه قبلی، معطل نشوند. بدین ترتیب رباتها در دورة کاری خود بیشترین بازدهی را خواهند داشت. تعیین سلولها به عنوان رایج ترین خودروها، یک خودروی سواری چهار درب را در نظر می‌گیریم. سلولهای جوشکاری در خط تولید بدنة چنین خودرویی شامل موارد زیر است: خط تولید Side Frame : که در آن، قاب درهای جلو و عقب و گلگیر عقب به صورت یک مجموعة واحد به یکدیگر جوش داده می‌شوند. هر یک از مجموعه های سمت راست و چپ خودرو در ایستگاهی جداگانه که می‌تواند 4 ربات داشته باشد شکل داده می‌شوند. خط تولید Front End : که در آن، محفظة موتور همراه با طوقة گلگیر جلو به صورت یک مجموعة واحد به یکدیگر جوش داده می‌شوند. خط تولید Rear Floor : که در آن، کفی عقب و قطعات الحاقی آن به صورت یک مجموعة واحد به یکدیگر جوش داده می‌شوند. خط تولید Front Floor : که در آن، کفی جلو و قطعات الحاقی آن به مجموعة Front End جوش داده می‌شود. خط تولید Main Body #1 : که در آن، نخست مجموعة Rear Floor به مجموعة نامبرده در بالا جوش داده می‌شود. سپس رکاب زیرین دربها همراه با چندین قطعة کوچک دیگر به سازة حاصل افزوده می‌شود. خط تولید Main Buck: که در آن، نخست مجموعه‌های چپ و راست Side Frame به مجموعة Main Body #1 جوش داده می‌شود. سپس قطعة پشتی سرنشینان عقب (Passenger) به بدنه افزوده می‌شود. خط تولید Main Body #2 : در این خط، جوشکاری تکمیلی مجموعه‌ها و قطعات متصل شده در خطوط قبلی انجام می‌پذیرد. خط تولید درب جلو : که در آن، تودری و رودری جلو همراه با میلة محافظ و تعدادی قطعة ریز دیگر به صورت یکپارچه درمی‌آیند. خط تولید درب عقب : در این خط تولید، اتصال مجموعة تودری و رودری عقب و قطعات الحاقی، درب عقب را شکل می‌دهد. شایان ذکر است که برای اتصال درب موتور، درب صندوق عقب و گلگیر جلو معمولاً از ربات استفاده نمی‌شود. مجموعه‌ قطعات هر یک از سلولهای رباتیک نامبرده در بالا را نیز می‌توان به صورت تمام دستی یا نیمه خودکار (دستی- رباتیک) جوش داد. ناگفته پیداست که انواع مختلف خودرو، طراحی سلولهای متمایزی را می‌طلبد و موارد مطرح شده در بالا نمونه‌ای عمومی از تقسیم بندی این گونه سلولهاست. تجهیزات هر سلول 1. اجزا – دستگاه های مورد نیاز برای راه اندازی یک سلول رباتیک (شکل زیر) شامل موارد زیر است که موارد زیرخط دار، اجزای جدایی ناپذیر یک سلول رباتیک جوشکاری به حساب می آیند: 2. چیدمان نصب - اجزای یک سلول رباتیک (شکل صفحة بعد) باید به گونه ای در کنار هم قرار گیرند که در نزدیک ترین فاصله، کمترین مزاحمت را برای هم داشته باشند. *از دیدگاه مکانیکی، فاصلة کوتاه تر میان ربات از یک سو و دستگاه های دیگر از سوی دیگر، سبب جلوگیری از اتلاف زمان دسترسی ربات به هر یک از آنها می گردد. در برخی از ایستگاه های یک سلول رباتیک، به دلیل پر بودن چرخة کاری ، صرفه جویی در زمان انجام هر یک از اجزای چرخه از اهمیت به سزایی برخوردار است. همچنین با توجه به ابعاد هندسی ابزاری که به مچ ربات متصل شده است و قابلیت مانور ربات یا حرکتهای در دسترس در فضا که به ساختار مکانیکی سازة ربات به ویژه مکانیزم حرکتی مچ ربات در مدلهای متفاوت، بستگی دارد محدودیتهایی در مسیر جاروب شده با ابزار در فضا وجود دارد که در برخی موارد، تغییر موقعیت نوک ابزار نسبت به نقاط مختلف یک قطعه کار، سبب طولانی شدن چرخة کاری ربات می¬گردد. البته وجود مکانیزمهای گیرش بر روی پایة نگهدارندة قطعه کار نیز بر این محدودیت می‌افزاید. * از دیدگاه الکتریکی، فاصلة کمتر میان دستگاه ها به معنی کوتاه تر است که دربارة مورد یکم، موجب جلوگیری از اتلاف توان و نیز کاهش می شود و در نتیجه، به بروز خطا در اندازه گیری ها و ارسال پیغام های کنترلی می انجامد. به دلیل وجود برخی شکل های عوامل تأثیر، سیگنال دریافتی به اندازة سیگنال واقعی ناشی از حضور جسم فلزی (مانند قطعه ای از بدنة خودرو) در برابر حسگرهای القایی است؛ در حالی که هیچ جـسمی در فـاصلة مـورد نـظر از جلوی حسگر قرار ندارد. بنابراین چنین اندازه گیری هایی نه تنها بی ارزش هستند، بلکه گاه ممکن است خطرناک هم باشند. نوسان های میدان های مغناطیسی خارجی (به ویژه اثر متقابل بسامدهای رادیویی )، گدازه های فلزی پرتاب در کابل مرتعشی که به دلیل موقعیتش در حال تحرک است، رطوبت نسبی متغیر که سبب تغییر در میزان نشتی از میدان الکتریکی می شود و سرانجام، تغییرات شرایط کمیت ورودی به پیش- تقویت کننده ، عمده ترین سرچشمه های ایجاد سیگنال خطا هستند. لازم به یادآوری است که کابل های سنگین انتقال توان، از مقدار انعطاف و تندهی مکانیکی مجموعه می¬کاهند که با کوتاه کردن طول آنها می توان از احتمال ایجاد مشکل کاست. پانوشت: 01- Panel Stand (or Jig) 02- Turn Table 03- Welding Gun ‏Timer Contactor, TC 04- 05- Automatic Tip Dresser, ATD 06- Inter-Lock 07- Cable Support 08- Top Bracket 09- Installation Lay-out 10- Cycle Time 11- Influence Factors 12- Radio-frequency Interference, RFI 13- Tribo-electric 14- Seismic 15- Humidity 16- Pre-amplifier 17- Flexibility 18- Compliance

 

در سالیان اخیر شرکت های خودروسازی ایران، بهره گیری از خطوط تولید تمام خودکار یا نیمه خودکار را به عنوان گامی بلند در جهت ورود به بازار جهانی در دستور کار خود قرار داده‌اند چرا که افزایش میزان اتوماسیون در تولید با افزایش کیفیت، متناظر است. از میان خطوط نصب شده می‌توان خط رنگ شرکت سایپا و خطوط بدنة خودروی ملی (سمند) و بدنة پژو 405 را در ایران خودرو برشمرد. البته پروژه های دیگری نیز در دست اجراست که از آن میان می‌توان به خط تولید رباتیکی بدنة پژو 206، خط پرس G2 و خط رنگ جدید ایران خودرو اشاره نمود. تعداد زیادی سلول رباتیک کوچک نیز به صورت پراکنده در خطوط مختلف در حال نصب و راه اندازی است. شایان ذکر است که طراحی فرایند در کلیة خطوط تولید موجود با همکاری پیمانکاران خارجی انجام پذیرفته است و نقش کارشناسان ایرانی بیشتر در ساخت، نصب، راه اندازی و نگهداری خطوط نامبرده بوده که البته بسیار هم قابل توجه است ولی در طراحی سلولهای کوچکتر از اندیشه و دانش فنی کارشناسان ایرانی هم بهره گرفته شده است و تجربیات حاصل، نوید آن را می‌دهد که طی سالهای آینده شاهد ظهور شرکتهای طراحی مهندسی رباتیک به معنای واقعی آن در میهن خود باشیم. این مقاله برای آشنایی بیشتر با تجهیزات جوشکاری رباتیک در خطوط خودکار، نگاشته شده است. جوشکاری نقطه ای، ساده ترین و پرکاربردترین گونة جوشکاری مقاومتی است که در آن منطقة ایجاد جوش ها پیوسته نیست. این روش در اتصال قطعات جداگانه بدنة خودرو، اصلی ترین روش جوشکاری به شمار می‌رود. توزیع نقطه جوشها انجام جوشکاری به دو روش دستی و رباتیک امکان پذیر است که ابزارهای جوشکاری در هر دو روش، ساختار مشترکی دارند. در روش رباتیک کلیه نقطه جوشهایی که باید بر بدنه اعمال شوند بسته به مکان اعمال آنها روی بدنه، میان چندین سلول رباتیک تقسیم می‍شوند. هر سلول شامل چند ایستگاه است و در هر ایستگاه نیز یک یا چند ربات قرار دارد که به دلیل تقارن شکل بدنه در چپ و راست، معمولاً تعداد رباتهای هر سلول عدد زوجی است. مکان اعمال نقطه جوشها و زمان مورد نیاز برای جوشکاری، عوامل تعیین کننده در توزیع نقطه جوشها میان رباتهای مستقر در هر ایستگاه از یک سلول رباتیک هستند؛ به طوری که توزیع زمانی یکنواختی در همة ایستگاهها به وجود آید تا کار انجام شده بر روی بدنه در هر ایستگاه تقریباً همزمان با سایر ایستگاهها تمام شود و رباتهای هر ایستگاه برای ورود بدنه از ایستگاه قبلی، معطل نشوند. بدین ترتیب رباتها در دورة کاری خود بیشترین بازدهی را خواهند داشت. تعیین سلولها به عنوان رایج ترین خودروها، یک خودروی سواری چهار درب را در نظر می‌گیریم. سلولهای جوشکاری در خط تولید بدنة چنین خودرویی شامل موارد زیر است: خط تولید Side Frame : که در آن، قاب درهای جلو و عقب و گلگیر عقب به صورت یک مجموعة واحد به یکدیگر جوش داده می‌شوند. هر یک از مجموعه های سمت راست و چپ خودرو در ایستگاهی جداگانه که می‌تواند 4 ربات داشته باشد شکل داده می‌شوند. خط تولید Front End : که در آن، محفظة موتور همراه با طوقة گلگیر جلو به صورت یک مجموعة واحد به یکدیگر جوش داده می‌شوند. خط تولید Rear Floor : که در آن، کفی عقب و قطعات الحاقی آن به صورت یک مجموعة واحد به یکدیگر جوش داده می‌شوند. خط تولید Front Floor : که در آن، کفی جلو و قطعات الحاقی آن به مجموعة Front End جوش داده می‌شود. خط تولید Main Body #1 : که در آن، نخست مجموعة Rear Floor به مجموعة نامبرده در بالا جوش داده می‌شود. سپس رکاب زیرین دربها همراه با چندین قطعة کوچک دیگر به سازة حاصل افزوده می‌شود. خط تولید Main Buck: که در آن، نخست مجموعه‌های چپ و راست Side Frame به مجموعة Main Body #1 جوش داده می‌شود. سپس قطعة پشتی سرنشینان عقب (Passenger) به بدنه افزوده می‌شود. خط تولید Main Body #2 : در این خط، جوشکاری تکمیلی مجموعه‌ها و قطعات متصل شده در خطوط قبلی انجام می‌پذیرد. خط تولید درب جلو : که در آن، تودری و رودری جلو همراه با میلة محافظ و تعدادی قطعة ریز دیگر به صورت یکپارچه درمی‌آیند. خط تولید درب عقب : در این خط تولید، اتصال مجموعة تودری و رودری عقب و قطعات الحاقی، درب عقب را شکل می‌دهد. شایان ذکر است که برای اتصال درب موتور، درب صندوق عقب و گلگیر جلو معمولاً از ربات استفاده نمی‌شود. مجموعه‌ قطعات هر یک از سلولهای رباتیک نامبرده در بالا را نیز می‌توان به صورت تمام دستی یا نیمه خودکار (دستی- رباتیک) جوش داد. ناگفته پیداست که انواع مختلف خودرو، طراحی سلولهای متمایزی را می‌طلبد و موارد مطرح شده در بالا نمونه‌ای عمومی از تقسیم بندی این گونه سلولهاست. تجهیزات هر سلول 1. اجزا – دستگاه های مورد نیاز برای راه اندازی یک سلول رباتیک (شکل زیر) شامل موارد زیر است که موارد زیرخط دار، اجزای جدایی ناپذیر یک سلول رباتیک جوشکاری به حساب می آیند: 2. چیدمان نصب - اجزای یک سلول رباتیک (شکل صفحة بعد) باید به گونه ای در کنار هم قرار گیرند که در نزدیک ترین فاصله، کمترین مزاحمت را برای هم داشته باشند. *از دیدگاه مکانیکی، فاصلة کوتاه تر میان ربات از یک سو و دستگاه های دیگر از سوی دیگر، سبب جلوگیری از اتلاف زمان دسترسی ربات به هر یک از آنها می گردد. در برخی از ایستگاه های یک سلول رباتیک، به دلیل پر بودن چرخة کاری ، صرفه جویی در زمان انجام هر یک از اجزای چرخه از اهمیت به سزایی برخوردار است. همچنین با توجه به ابعاد هندسی ابزاری که به مچ ربات متصل شده است و قابلیت مانور ربات یا حرکتهای در دسترس در فضا که به ساختار مکانیکی سازة ربات به ویژه مکانیزم حرکتی مچ ربات در مدلهای متفاوت، بستگی دارد محدودیتهایی در مسیر جاروب شده با ابزار در فضا وجود دارد که در برخی موارد، تغییر موقعیت نوک ابزار نسبت به نقاط مختلف یک قطعه کار، سبب طولانی شدن چرخة کاری ربات می¬گردد. البته وجود مکانیزمهای گیرش بر روی پایة نگهدارندة قطعه کار نیز بر این محدودیت می‌افزاید. * از دیدگاه الکتریکی، فاصلة کمتر میان دستگاه ها به معنی کوتاه تر است که دربارة مورد یکم، موجب جلوگیری از اتلاف توان و نیز کاهش می شود و در نتیجه، به بروز خطا در اندازه گیری ها و ارسال پیغام های کنترلی می انجامد. به دلیل وجود برخی شکل های عوامل تأثیر، سیگنال دریافتی به اندازة سیگنال واقعی ناشی از حضور جسم فلزی (مانند قطعه ای از بدنة خودرو) در برابر حسگرهای القایی است؛ در حالی که هیچ جـسمی در فـاصلة مـورد نـظر از جلوی حسگر قرار ندارد. بنابراین چنین اندازه گیری هایی نه تنها بی ارزش هستند، بلکه گاه ممکن است خطرناک هم باشند. نوسان های میدان های مغناطیسی خارجی (به ویژه اثر متقابل بسامدهای رادیویی )، گدازه های فلزی پرتاب در کابل مرتعشی که به دلیل موقعیتش در حال تحرک است، رطوبت نسبی متغیر که سبب تغییر در میزان نشتی از میدان الکتریکی می شود و سرانجام، تغییرات شرایط کمیت ورودی به پیش- تقویت کننده ، عمده ترین سرچشمه های ایجاد سیگنال خطا هستند. لازم به یادآوری است که کابل های سنگین انتقال توان، از مقدار انعطاف و تندهی مکانیکی مجموعه می¬کاهند که با کوتاه کردن طول آنها می توان از احتمال ایجاد مشکل کاست. پانوشت: 01- Panel Stand (or Jig) 02- Turn Table 03- Welding Gun ‏Timer Contactor, TC 04- 05- Automatic Tip Dresser, ATD 06- Inter-Lock 07- Cable Support 08- Top Bracket 09- Installation Lay-out 10- Cycle Time 11- Influence Factors 12- Radio-frequency Interference, RFI 13- Tribo-electric 14- Seismic 15- Humidity 16- Pre-amplifier 17- Flexibility 18- Compliance



خرید و دانلود تحقیق در مورد سلول رباتیک برای جوشکاری نقطه