آموز ه هایی از رباتیک 65 ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 65

آموز ه هایی از رباتیک

ربات چیست؟

ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.برای مثال در قسمت مونتاژ یک  کارخانه اتومبیل سازی، قسمتی هست که چرخ زاپاس ماشین را در صندوق عقب قرار می دهند، اگر یک انسان این کار را انجام دهد خیلی زود دچار ناراحتی هایی مثل کمر درد و ...می شود، اما می توان از یک ربات الکترومکانیکی برای این کار استفاده کرد و یا برای جوشکاری و سایر کارهای دشوار کارخانجات هم همینطور.و یا ربات هایی که برای اکتشاف در سایر سیارات به کار میروند هم از انواع ربات هایی هستند که در جاهایی که حضور انسان غیرممکن است استفاده می شوند.

کلمه ربات توسط Karel Capek  نویسنده نمایشنامه R.U.R  (روبات‌های جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی(robotnic) به معنی کارگر می‌باشد.در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بدون دارا بودن نقاط ضعف معمولی او، بیشترین قدرت را داشت و در پایان نمایش این ماشین برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد.البته پیش از آن یونانیان مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه چیزی بوده که ما امروزه ربات می‌نامیم.امروزه معمولاً کلمه ربات به معنی هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به‌طور طبیعی توسط انسان انجام می‌شود را انجام دهد، استفاده می‌شود.

بیشتر ربات‌ها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد.

رُبات یا روبوت وسیله‌ای مکانیکی جهت انجام وظایف مختلف است. یک ماشین که می‌تواند برای عمل به دستورات مختلف برنامه‌ریزی گردد و یا یک سری اعمال ویژه انجام دهد. مخصوصا آن دسته از کارها که فراتر از حد توانایی‌های طبیعی بشر باشند. این ماشینهای مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن اعمالی از قبیل احساس کردن درک نمودن و جابجایی اشیا یا اعمال تکراری شبیه جوشکاری تولید می‌شوند.

  علم رباتیک از سه شاخه اصلی تشکیل شده است:         ·        الکترونیک ( شامل مغز ربات)         ·        مکانیک (شامل بدنه فیزیکی ربات)         ·        نرم افزار (شامل قوه تفکر و تصمیم گیری ربات)اگریک ربات را به یک انسان تشبیه کنیم، بخشهایی مربوط به ظاهر فیزیکی انسان را متخصصان مکانیک می سازند، مغز ربات را متخصصان الکترونیک توسط مدارای پیچیده الکترونیک طراحی و می سازند و کارشناسان نرم افزار قوه تفکر را به وسیله برنامه های کامپیوتری برای ربات شبیه سازی می کنند تا در موقعیتهای خاص ، فعالیت مناسب را انجام دهد.

ربات‌ها چه کارهایی انجام می‌دهند؟

بیشتر ربات‌ها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد.

 ربات‌ها از چه ساخته می‌شوند؟

ربات‌ها دارای سه قسمت اصلی هستند:

مغز که معمولاً یک کامپیوتر است.

محرک و بخش مکانیکی شامل موتور، پیستون، تسمه، چرخ‌ها، چرخ دنده‌ها و ...

سنسور که می‌تواند از انواع بینایی، صوتی، تعیین دما، تشخیص نور، تماسی یا حرکتی باشد.

با این سه قسمت، یک ربات می‌تواند با اثرپذیری  و اثرگذاری در محیط کاربردی‌تر شود.

ربات یک ماشین الکترومکانیکی هوشمند است با خصوصیات زیر:*  می توان آن را مکرراً برنامه ریزی کرد.*  چند کاره است.*  کارآمد و مناسب برای محیط است.

 اجزای یک ربات با دیدی ریزتر : **  وسایل مکانیکی و الکتریکی شامل : * شاسی، موتورها، منبع تغذیه،  *  حسگرها (برای شناسایی محیط): *  دوربین ها، سنسورهای sonar، سنسورهای ultrasound، … *  عملکردها (برای انجام اعمال لازم) *  بازوی ربات، چرخها، پاها، … *  قسمت تصمیم گیری (برنامه ای برای تعیین اعمال لازم): *  حرکت در یک جهت خاص، دوری از موانع، برداشتن اجسام، … *  قسمت کنترل (برای راه اندازی و بررسی حرکات روبات): *  نیروها و گشتاورهای موتورها برای سرعت مورد نظر، جهت مورد نظر، کنترل مسیر، …

مزایای رباتها: 

تحقیق در مورد سلول رباتیک برای جوشکاری نقطه

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

دسته بندی : وورد

نوع فایل :  .doc ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد صفحه : 8 صفحه

 قسمتی از متن .doc : 

سلول رباتیک برای جوشکاری نقطه‌ای بدنة خودرو

در سالیان اخیر شرکت های خودروسازی ایران، بهره گیری از خطوط تولید تمام خودکار یا نیمه خودکار را به عنوان گامی بلند در جهت ورود به بازار جهانی در دستور کار خود قرار داده‌اند چرا که افزایش میزان اتوماسیون در تولید با افزایش کیفیت، متناظر است. از میان خطوط نصب شده می‌توان خط رنگ شرکت سایپا و خطوط بدنة خودروی ملی (سمند) و بدنة پژو 405 را در ایران خودرو برشمرد. البته پروژه های دیگری نیز در دست اجراست که از آن میان می‌توان به خط تولید رباتیکی بدنة پژو 206، خط پرس G2 و خط رنگ جدید ایران خودرو اشاره نمود. تعداد زیادی سلول رباتیک کوچک نیز به صورت پراکنده در خطوط مختلف در حال نصب و راه اندازی است. شایان ذکر است که طراحی فرایند در کلیة خطوط تولید موجود با همکاری پیمانکاران خارجی انجام پذیرفته است و نقش کارشناسان ایرانی بیشتر در ساخت، نصب، راه اندازی و نگهداری خطوط نامبرده بوده که البته بسیار هم قابل توجه است ولی در طراحی سلولهای کوچکتر از اندیشه و دانش فنی کارشناسان ایرانی هم بهره گرفته شده است و تجربیات حاصل، نوید آن را می‌دهد که طی سالهای آینده شاهد ظهور شرکتهای طراحی مهندسی رباتیک به معنای واقعی آن در میهن خود باشیم. این مقاله برای آشنایی بیشتر با تجهیزات جوشکاری رباتیک در خطوط خودکار، نگاشته شده است. جوشکاری نقطه ای، ساده ترین و پرکاربردترین گونة جوشکاری مقاومتی است که در آن منطقة ایجاد جوش ها پیوسته نیست. این روش در اتصال قطعات جداگانه بدنة خودرو، اصلی ترین روش جوشکاری به شمار می‌رود. توزیع نقطه جوشها انجام جوشکاری به دو روش دستی و رباتیک امکان پذیر است که ابزارهای جوشکاری در هر دو روش، ساختار مشترکی دارند. در روش رباتیک کلیه نقطه جوشهایی که باید بر بدنه اعمال شوند بسته به مکان اعمال آنها روی بدنه، میان چندین سلول رباتیک تقسیم می‍شوند. هر سلول شامل چند ایستگاه است و در هر ایستگاه نیز یک یا چند ربات قرار دارد که به دلیل تقارن شکل بدنه در چپ و راست، معمولاً تعداد رباتهای هر سلول عدد زوجی است. مکان اعمال نقطه جوشها و زمان مورد نیاز برای جوشکاری، عوامل تعیین کننده در توزیع نقطه جوشها میان رباتهای مستقر در هر ایستگاه از یک سلول رباتیک هستند؛ به طوری که توزیع زمانی یکنواختی در همة ایستگاهها به وجود آید تا کار انجام شده بر روی بدنه در هر ایستگاه تقریباً همزمان با سایر ایستگاهها تمام شود و رباتهای هر ایستگاه برای ورود بدنه از ایستگاه قبلی، معطل نشوند. بدین ترتیب رباتها در دورة کاری خود بیشترین بازدهی را خواهند داشت. تعیین سلولها به عنوان رایج ترین خودروها، یک خودروی سواری چهار درب را در نظر می‌گیریم. سلولهای جوشکاری در خط تولید بدنة چنین خودرویی شامل موارد زیر است: خط تولید Side Frame : که در آن، قاب درهای جلو و عقب و گلگیر عقب به صورت یک مجموعة واحد به یکدیگر جوش داده می‌شوند. هر یک از مجموعه های سمت راست و چپ خودرو در ایستگاهی جداگانه که می‌تواند 4 ربات داشته باشد شکل داده می‌شوند. خط تولید Front End : که در آن، محفظة موتور همراه با طوقة گلگیر جلو به صورت یک مجموعة واحد به یکدیگر جوش داده می‌شوند. خط تولید Rear Floor : که در آن، کفی عقب و قطعات الحاقی آن به صورت یک مجموعة واحد به یکدیگر جوش داده می‌شوند. خط تولید Front Floor : که در آن، کفی جلو و قطعات الحاقی آن به مجموعة Front End جوش داده می‌شود. خط تولید Main Body #1 : که در آن، نخست مجموعة Rear Floor به مجموعة نامبرده در بالا جوش داده می‌شود. سپس رکاب زیرین دربها همراه با چندین قطعة کوچک دیگر به سازة حاصل افزوده می‌شود. خط تولید Main Buck: که در آن، نخست مجموعه‌های چپ و راست Side Frame به مجموعة Main Body #1 جوش داده می‌شود. سپس قطعة پشتی سرنشینان عقب (Passenger) به بدنه افزوده می‌شود. خط تولید Main Body #2 : در این خط، جوشکاری تکمیلی مجموعه‌ها و قطعات متصل شده در خطوط قبلی انجام می‌پذیرد. خط تولید درب جلو : که در آن، تودری و رودری جلو همراه با میلة محافظ و تعدادی قطعة ریز دیگر به صورت یکپارچه درمی‌آیند. خط تولید درب عقب : در این خط تولید، اتصال مجموعة تودری و رودری عقب و قطعات الحاقی، درب عقب را شکل می‌دهد. شایان ذکر است که برای اتصال درب موتور، درب صندوق عقب و گلگیر جلو معمولاً از ربات استفاده نمی‌شود. مجموعه‌ قطعات هر یک از سلولهای رباتیک نامبرده در بالا را نیز می‌توان به صورت تمام دستی یا نیمه خودکار (دستی- رباتیک) جوش داد. ناگفته پیداست که انواع مختلف خودرو، طراحی سلولهای متمایزی را می‌طلبد و موارد مطرح شده در بالا نمونه‌ای عمومی از تقسیم بندی این گونه سلولهاست. تجهیزات هر سلول 1. اجزا – دستگاه های مورد نیاز برای راه اندازی یک سلول رباتیک (شکل زیر) شامل موارد زیر است که موارد زیرخط دار، اجزای جدایی ناپذیر یک سلول رباتیک جوشکاری به حساب می آیند: 2. چیدمان نصب - اجزای یک سلول رباتیک (شکل صفحة بعد) باید به گونه ای در کنار هم قرار گیرند که در نزدیک ترین فاصله، کمترین مزاحمت را برای هم داشته باشند. *از دیدگاه مکانیکی، فاصلة کوتاه تر میان ربات از یک سو و دستگاه های دیگر از سوی دیگر، سبب جلوگیری از اتلاف زمان دسترسی ربات به هر یک از آنها می گردد. در برخی از ایستگاه های یک سلول رباتیک، به دلیل پر بودن چرخة کاری ، صرفه جویی در زمان انجام هر یک از اجزای چرخه از اهمیت به سزایی برخوردار است. همچنین با توجه به ابعاد هندسی ابزاری که به مچ ربات متصل شده است و قابلیت مانور ربات یا حرکتهای در دسترس در فضا که به ساختار مکانیکی سازة ربات به ویژه مکانیزم حرکتی مچ ربات در مدلهای متفاوت، بستگی دارد محدودیتهایی در مسیر جاروب شده با ابزار در فضا وجود دارد که در برخی موارد، تغییر موقعیت نوک ابزار نسبت به نقاط مختلف یک قطعه کار، سبب طولانی شدن چرخة کاری ربات می¬گردد. البته وجود مکانیزمهای گیرش بر روی پایة نگهدارندة قطعه کار نیز بر این محدودیت می‌افزاید. * از دیدگاه الکتریکی، فاصلة کمتر میان دستگاه ها به معنی کوتاه تر است که دربارة مورد یکم، موجب جلوگیری از اتلاف توان و نیز کاهش می شود و در نتیجه، به بروز خطا در اندازه گیری ها و ارسال پیغام های کنترلی می انجامد. به دلیل وجود برخی شکل های عوامل تأثیر، سیگنال دریافتی به اندازة سیگنال واقعی ناشی از حضور جسم فلزی (مانند قطعه ای از بدنة خودرو) در برابر حسگرهای القایی است؛ در حالی که هیچ جـسمی در فـاصلة مـورد نـظر از جلوی حسگر قرار ندارد. بنابراین چنین اندازه گیری هایی نه تنها بی ارزش هستند، بلکه گاه ممکن است خطرناک هم باشند. نوسان های میدان های مغناطیسی خارجی (به ویژه اثر متقابل بسامدهای رادیویی )، گدازه های فلزی پرتاب در کابل مرتعشی که به دلیل موقعیتش در حال تحرک است، رطوبت نسبی متغیر که سبب تغییر در میزان نشتی از میدان الکتریکی می شود و سرانجام، تغییرات شرایط کمیت ورودی به پیش- تقویت کننده ، عمده ترین سرچشمه های ایجاد سیگنال خطا هستند. لازم به یادآوری است که کابل های سنگین انتقال توان، از مقدار انعطاف و تندهی مکانیکی مجموعه می¬کاهند که با کوتاه کردن طول آنها می توان از احتمال ایجاد مشکل کاست. پانوشت: 01- Panel Stand (or Jig) 02- Turn Table 03- Welding Gun ‏Timer Contactor, TC 04- 05- Automatic Tip Dresser, ATD 06- Inter-Lock 07- Cable Support 08- Top Bracket 09- Installation Lay-out 10- Cycle Time 11- Influence Factors 12- Radio-frequency Interference, RFI 13- Tribo-electric 14- Seismic 15- Humidity 16- Pre-amplifier 17- Flexibility 18- Compliance

در سالیان اخیر شرکت های خودروسازی ایران، بهره گیری از خطوط تولید تمام خودکار یا نیمه خودکار را به عنوان گامی بلند در جهت ورود به بازار جهانی در دستور کار خود قرار داده‌اند چرا که افزایش میزان اتوماسیون در تولید با افزایش کیفیت، متناظر است. از میان خطوط نصب شده می‌توان خط رنگ شرکت سایپا و خطوط بدنة خودروی ملی (سمند) و بدنة پژو 405 را در ایران خودرو برشمرد. البته پروژه های دیگری نیز در دست اجراست که از آن میان می‌توان به خط تولید رباتیکی بدنة پژو 206، خط پرس G2 و خط رنگ جدید ایران خودرو اشاره نمود. تعداد زیادی سلول رباتیک کوچک نیز به صورت پراکنده در خطوط مختلف در حال نصب و راه اندازی است. شایان ذکر است که طراحی فرایند در کلیة خطوط تولید موجود با همکاری پیمانکاران خارجی انجام پذیرفته است و نقش کارشناسان ایرانی بیشتر در ساخت، نصب، راه اندازی و نگهداری خطوط نامبرده بوده که البته بسیار هم قابل توجه است ولی در طراحی سلولهای کوچکتر از اندیشه و دانش فنی کارشناسان ایرانی هم بهره گرفته شده است و تجربیات حاصل، نوید آن را می‌دهد که طی سالهای آینده شاهد ظهور شرکتهای طراحی مهندسی رباتیک به معنای واقعی آن در میهن خود باشیم. این مقاله برای آشنایی بیشتر با تجهیزات جوشکاری رباتیک در خطوط خودکار، نگاشته شده است. جوشکاری نقطه ای، ساده ترین و پرکاربردترین گونة جوشکاری مقاومتی است که در آن منطقة ایجاد جوش ها پیوسته نیست. این روش در اتصال قطعات جداگانه بدنة خودرو، اصلی ترین روش جوشکاری به شمار می‌رود. توزیع نقطه جوشها انجام جوشکاری به دو روش دستی و رباتیک امکان پذیر است که ابزارهای جوشکاری در هر دو روش، ساختار مشترکی دارند. در روش رباتیک کلیه نقطه جوشهایی که باید بر بدنه اعمال شوند بسته به مکان اعمال آنها روی بدنه، میان چندین سلول رباتیک تقسیم می‍شوند. هر سلول شامل چند ایستگاه است و در هر ایستگاه نیز یک یا چند ربات قرار دارد که به دلیل تقارن شکل بدنه در چپ و راست، معمولاً تعداد رباتهای هر سلول عدد زوجی است. مکان اعمال نقطه جوشها و زمان مورد نیاز برای جوشکاری، عوامل تعیین کننده در توزیع نقطه جوشها میان رباتهای مستقر در هر ایستگاه از یک سلول رباتیک هستند؛ به طوری که توزیع زمانی یکنواختی در همة ایستگاهها به وجود آید تا کار انجام شده بر روی بدنه در هر ایستگاه تقریباً همزمان با سایر ایستگاهها تمام شود و رباتهای هر ایستگاه برای ورود بدنه از ایستگاه قبلی، معطل نشوند. بدین ترتیب رباتها در دورة کاری خود بیشترین بازدهی را خواهند داشت. تعیین سلولها به عنوان رایج ترین خودروها، یک خودروی سواری چهار درب را در نظر می‌گیریم. سلولهای جوشکاری در خط تولید بدنة چنین خودرویی شامل موارد زیر است: خط تولید Side Frame : که در آن، قاب درهای جلو و عقب و گلگیر عقب به صورت یک مجموعة واحد به یکدیگر جوش داده می‌شوند. هر یک از مجموعه های سمت راست و چپ خودرو در ایستگاهی جداگانه که می‌تواند 4 ربات داشته باشد شکل داده می‌شوند. خط تولید Front End : که در آن، محفظة موتور همراه با طوقة گلگیر جلو به صورت یک مجموعة واحد به یکدیگر جوش داده می‌شوند. خط تولید Rear Floor : که در آن، کفی عقب و قطعات الحاقی آن به صورت یک مجموعة واحد به یکدیگر جوش داده می‌شوند. خط تولید Front Floor : که در آن، کفی جلو و قطعات الحاقی آن به مجموعة Front End جوش داده می‌شود. خط تولید Main Body #1 : که در آن، نخست مجموعة Rear Floor به مجموعة نامبرده در بالا جوش داده می‌شود. سپس رکاب زیرین دربها همراه با چندین قطعة کوچک دیگر به سازة حاصل افزوده می‌شود. خط تولید Main Buck: که در آن، نخست مجموعه‌های چپ و راست Side Frame به مجموعة Main Body #1 جوش داده می‌شود. سپس قطعة پشتی سرنشینان عقب (Passenger) به بدنه افزوده می‌شود. خط تولید Main Body #2 : در این خط، جوشکاری تکمیلی مجموعه‌ها و قطعات متصل شده در خطوط قبلی انجام می‌پذیرد. خط تولید درب جلو : که در آن، تودری و رودری جلو همراه با میلة محافظ و تعدادی قطعة ریز دیگر به صورت یکپارچه درمی‌آیند. خط تولید درب عقب : در این خط تولید، اتصال مجموعة تودری و رودری عقب و قطعات الحاقی، درب عقب را شکل می‌دهد. شایان ذکر است که برای اتصال درب موتور، درب صندوق عقب و گلگیر جلو معمولاً از ربات استفاده نمی‌شود. مجموعه‌ قطعات هر یک از سلولهای رباتیک نامبرده در بالا را نیز می‌توان به صورت تمام دستی یا نیمه خودکار (دستی- رباتیک) جوش داد. ناگفته پیداست که انواع مختلف خودرو، طراحی سلولهای متمایزی را می‌طلبد و موارد مطرح شده در بالا نمونه‌ای عمومی از تقسیم بندی این گونه سلولهاست. تجهیزات هر سلول 1. اجزا – دستگاه های مورد نیاز برای راه اندازی یک سلول رباتیک (شکل زیر) شامل موارد زیر است که موارد زیرخط دار، اجزای جدایی ناپذیر یک سلول رباتیک جوشکاری به حساب می آیند: 2. چیدمان نصب - اجزای یک سلول رباتیک (شکل صفحة بعد) باید به گونه ای در کنار هم قرار گیرند که در نزدیک ترین فاصله، کمترین مزاحمت را برای هم داشته باشند. *از دیدگاه مکانیکی، فاصلة کوتاه تر میان ربات از یک سو و دستگاه های دیگر از سوی دیگر، سبب جلوگیری از اتلاف زمان دسترسی ربات به هر یک از آنها می گردد. در برخی از ایستگاه های یک سلول رباتیک، به دلیل پر بودن چرخة کاری ، صرفه جویی در زمان انجام هر یک از اجزای چرخه از اهمیت به سزایی برخوردار است. همچنین با توجه به ابعاد هندسی ابزاری که به مچ ربات متصل شده است و قابلیت مانور ربات یا حرکتهای در دسترس در فضا که به ساختار مکانیکی سازة ربات به ویژه مکانیزم حرکتی مچ ربات در مدلهای متفاوت، بستگی دارد محدودیتهایی در مسیر جاروب شده با ابزار در فضا وجود دارد که در برخی موارد، تغییر موقعیت نوک ابزار نسبت به نقاط مختلف یک قطعه کار، سبب طولانی شدن چرخة کاری ربات می¬گردد. البته وجود مکانیزمهای گیرش بر روی پایة نگهدارندة قطعه کار نیز بر این محدودیت می‌افزاید. * از دیدگاه الکتریکی، فاصلة کمتر میان دستگاه ها به معنی کوتاه تر است که دربارة مورد یکم، موجب جلوگیری از اتلاف توان و نیز کاهش می شود و در نتیجه، به بروز خطا در اندازه گیری ها و ارسال پیغام های کنترلی می انجامد. به دلیل وجود برخی شکل های عوامل تأثیر، سیگنال دریافتی به اندازة سیگنال واقعی ناشی از حضور جسم فلزی (مانند قطعه ای از بدنة خودرو) در برابر حسگرهای القایی است؛ در حالی که هیچ جـسمی در فـاصلة مـورد نـظر از جلوی حسگر قرار ندارد. بنابراین چنین اندازه گیری هایی نه تنها بی ارزش هستند، بلکه گاه ممکن است خطرناک هم باشند. نوسان های میدان های مغناطیسی خارجی (به ویژه اثر متقابل بسامدهای رادیویی )، گدازه های فلزی پرتاب در کابل مرتعشی که به دلیل موقعیتش در حال تحرک است، رطوبت نسبی متغیر که سبب تغییر در میزان نشتی از میدان الکتریکی می شود و سرانجام، تغییرات شرایط کمیت ورودی به پیش- تقویت کننده ، عمده ترین سرچشمه های ایجاد سیگنال خطا هستند. لازم به یادآوری است که کابل های سنگین انتقال توان، از مقدار انعطاف و تندهی مکانیکی مجموعه می¬کاهند که با کوتاه کردن طول آنها می توان از احتمال ایجاد مشکل کاست. پانوشت: 01- Panel Stand (or Jig) 02- Turn Table 03- Welding Gun ‏Timer Contactor, TC 04- 05- Automatic Tip Dresser, ATD 06- Inter-Lock 07- Cable Support 08- Top Bracket 09- Installation Lay-out 10- Cycle Time 11- Influence Factors 12- Radio-frequency Interference, RFI 13- Tribo-electric 14- Seismic 15- Humidity 16- Pre-amplifier 17- Flexibility 18- Compliance

در سالیان اخیر شرکت های خودروسازی ایران، بهره گیری از خطوط تولید تمام خودکار یا نیمه خودکار را به عنوان گامی بلند در جهت ورود به بازار جهانی در دستور کار خود قرار داده‌اند چرا که افزایش میزان اتوماسیون در تولید با افزایش کیفیت، متناظر است. از میان خطوط نصب شده می‌توان خط رنگ شرکت سایپا و خطوط بدنة خودروی ملی (سمند) و بدنة پژو 405 را در ایران خودرو برشمرد. البته پروژه های دیگری نیز در دست اجراست که از آن میان می‌توان به خط تولید رباتیکی بدنة پژو 206، خط پرس G2 و خط رنگ جدید ایران خودرو اشاره نمود. تعداد زیادی سلول رباتیک کوچک نیز به صورت پراکنده در خطوط مختلف در حال نصب و راه اندازی است. شایان ذکر است که طراحی فرایند در کلیة خطوط تولید موجود با همکاری پیمانکاران خارجی انجام پذیرفته است و نقش کارشناسان ایرانی بیشتر در ساخت، نصب، راه اندازی و نگهداری خطوط نامبرده بوده که البته بسیار هم قابل توجه است ولی در طراحی سلولهای کوچکتر از اندیشه و دانش فنی کارشناسان ایرانی هم بهره گرفته شده است و تجربیات حاصل، نوید آن را می‌دهد که طی سالهای آینده شاهد ظهور شرکتهای طراحی مهندسی رباتیک به معنای واقعی آن در میهن خود باشیم. این مقاله برای آشنایی بیشتر با تجهیزات جوشکاری رباتیک در خطوط خودکار، نگاشته شده است. جوشکاری نقطه ای، ساده ترین و پرکاربردترین گونة جوشکاری مقاومتی است که در آن منطقة ایجاد جوش ها پیوسته نیست. این روش در اتصال قطعات جداگانه بدنة خودرو، اصلی ترین روش جوشکاری به شمار می‌رود. توزیع نقطه جوشها انجام جوشکاری به دو روش دستی و رباتیک امکان پذیر است که ابزارهای جوشکاری در هر دو روش، ساختار مشترکی دارند. در روش رباتیک کلیه نقطه جوشهایی که باید بر بدنه اعمال شوند بسته به مکان اعمال آنها روی بدنه، میان چندین سلول رباتیک تقسیم می‍شوند. هر سلول شامل چند ایستگاه است و در هر ایستگاه نیز یک یا چند ربات قرار دارد که به دلیل تقارن شکل بدنه در چپ و راست، معمولاً تعداد رباتهای هر سلول عدد زوجی است. مکان اعمال نقطه جوشها و زمان مورد نیاز برای جوشکاری، عوامل تعیین کننده در توزیع نقطه جوشها میان رباتهای مستقر در هر ایستگاه از یک سلول رباتیک هستند؛ به طوری که توزیع زمانی یکنواختی در همة ایستگاهها به وجود آید تا کار انجام شده بر روی بدنه در هر ایستگاه تقریباً همزمان با سایر ایستگاهها تمام شود و رباتهای هر ایستگاه برای ورود بدنه از ایستگاه قبلی، معطل نشوند. بدین ترتیب رباتها در دورة کاری خود بیشترین بازدهی را خواهند داشت. تعیین سلولها به عنوان رایج ترین خودروها، یک خودروی سواری چهار درب را در نظر می‌گیریم. سلولهای جوشکاری در خط تولید بدنة چنین خودرویی شامل موارد زیر است: خط تولید Side Frame : که در آن، قاب درهای جلو و عقب و گلگیر عقب به صورت یک مجموعة واحد به یکدیگر جوش داده می‌شوند. هر یک از مجموعه های سمت راست و چپ خودرو در ایستگاهی جداگانه که می‌تواند 4 ربات داشته باشد شکل داده می‌شوند. خط تولید Front End : که در آن، محفظة موتور همراه با طوقة گلگیر جلو به صورت یک مجموعة واحد به یکدیگر جوش داده می‌شوند. خط تولید Rear Floor : که در آن، کفی عقب و قطعات الحاقی آن به صورت یک مجموعة واحد به یکدیگر جوش داده می‌شوند. خط تولید Front Floor : که در آن، کفی جلو و قطعات الحاقی آن به مجموعة Front End جوش داده می‌شود. خط تولید Main Body #1 : که در آن، نخست مجموعة Rear Floor به مجموعة نامبرده در بالا جوش داده می‌شود. سپس رکاب زیرین دربها همراه با چندین قطعة کوچک دیگر به سازة حاصل افزوده می‌شود. خط تولید Main Buck: که در آن، نخست مجموعه‌های چپ و راست Side Frame به مجموعة Main Body #1 جوش داده می‌شود. سپس قطعة پشتی سرنشینان عقب (Passenger) به بدنه افزوده می‌شود. خط تولید Main Body #2 : در این خط، جوشکاری تکمیلی مجموعه‌ها و قطعات متصل شده در خطوط قبلی انجام می‌پذیرد. خط تولید درب جلو : که در آن، تودری و رودری جلو همراه با میلة محافظ و تعدادی قطعة ریز دیگر به صورت یکپارچه درمی‌آیند. خط تولید درب عقب : در این خط تولید، اتصال مجموعة تودری و رودری عقب و قطعات الحاقی، درب عقب را شکل می‌دهد. شایان ذکر است که برای اتصال درب موتور، درب صندوق عقب و گلگیر جلو معمولاً از ربات استفاده نمی‌شود. مجموعه‌ قطعات هر یک از سلولهای رباتیک نامبرده در بالا را نیز می‌توان به صورت تمام دستی یا نیمه خودکار (دستی- رباتیک) جوش داد. ناگفته پیداست که انواع مختلف خودرو، طراحی سلولهای متمایزی را می‌طلبد و موارد مطرح شده در بالا نمونه‌ای عمومی از تقسیم بندی این گونه سلولهاست. تجهیزات هر سلول 1. اجزا – دستگاه های مورد نیاز برای راه اندازی یک سلول رباتیک (شکل زیر) شامل موارد زیر است که موارد زیرخط دار، اجزای جدایی ناپذیر یک سلول رباتیک جوشکاری به حساب می آیند: 2. چیدمان نصب - اجزای یک سلول رباتیک (شکل صفحة بعد) باید به گونه ای در کنار هم قرار گیرند که در نزدیک ترین فاصله، کمترین مزاحمت را برای هم داشته باشند. *از دیدگاه مکانیکی، فاصلة کوتاه تر میان ربات از یک سو و دستگاه های دیگر از سوی دیگر، سبب جلوگیری از اتلاف زمان دسترسی ربات به هر یک از آنها می گردد. در برخی از ایستگاه های یک سلول رباتیک، به دلیل پر بودن چرخة کاری ، صرفه جویی در زمان انجام هر یک از اجزای چرخه از اهمیت به سزایی برخوردار است. همچنین با توجه به ابعاد هندسی ابزاری که به مچ ربات متصل شده است و قابلیت مانور ربات یا حرکتهای در دسترس در فضا که به ساختار مکانیکی سازة ربات به ویژه مکانیزم حرکتی مچ ربات در مدلهای متفاوت، بستگی دارد محدودیتهایی در مسیر جاروب شده با ابزار در فضا وجود دارد که در برخی موارد، تغییر موقعیت نوک ابزار نسبت به نقاط مختلف یک قطعه کار، سبب طولانی شدن چرخة کاری ربات می¬گردد. البته وجود مکانیزمهای گیرش بر روی پایة نگهدارندة قطعه کار نیز بر این محدودیت می‌افزاید. * از دیدگاه الکتریکی، فاصلة کمتر میان دستگاه ها به معنی کوتاه تر است که دربارة مورد یکم، موجب جلوگیری از اتلاف توان و نیز کاهش می شود و در نتیجه، به بروز خطا در اندازه گیری ها و ارسال پیغام های کنترلی می انجامد. به دلیل وجود برخی شکل های عوامل تأثیر، سیگنال دریافتی به اندازة سیگنال واقعی ناشی از حضور جسم فلزی (مانند قطعه ای از بدنة خودرو) در برابر حسگرهای القایی است؛ در حالی که هیچ جـسمی در فـاصلة مـورد نـظر از جلوی حسگر قرار ندارد. بنابراین چنین اندازه گیری هایی نه تنها بی ارزش هستند، بلکه گاه ممکن است خطرناک هم باشند. نوسان های میدان های مغناطیسی خارجی (به ویژه اثر متقابل بسامدهای رادیویی )، گدازه های فلزی پرتاب در کابل مرتعشی که به دلیل موقعیتش در حال تحرک است، رطوبت نسبی متغیر که سبب تغییر در میزان نشتی از میدان الکتریکی می شود و سرانجام، تغییرات شرایط کمیت ورودی به پیش- تقویت کننده ، عمده ترین سرچشمه های ایجاد سیگنال خطا هستند. لازم به یادآوری است که کابل های سنگین انتقال توان، از مقدار انعطاف و تندهی مکانیکی مجموعه می¬کاهند که با کوتاه کردن طول آنها می توان از احتمال ایجاد مشکل کاست. پانوشت: 01- Panel Stand (or Jig) 02- Turn Table 03- Welding Gun ‏Timer Contactor, TC 04- 05- Automatic Tip Dresser, ATD 06- Inter-Lock 07- Cable Support 08- Top Bracket 09- Installation Lay-out 10- Cycle Time 11- Influence Factors 12- Radio-frequency Interference, RFI 13- Tribo-electric 14- Seismic 15- Humidity 16- Pre-amplifier 17- Flexibility 18- Compliance

رباتیک 35 ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 39

فهرست مطالب

1- مقدمه ......................................................................... 4

2- روبات چیست؟ ............................................................... 5

3- اهمیت روبات ها ............................................................. 6

4- هدف از ساخت روبات ها .................................................. 6

5- روباتیک چیست؟ ............................................................ 7

6- اجزاء یک سیستم روباتیک ............................................... 7

7- زیر سیستم های اصلی یک روبات ...................................... 8

8- انواع روبات ................................................................. 10

9- مزایای روبات ها ........................................................... 13

10- معایب روبات ها .......................................................... 13

11- روبات هوشمند ........................................................... 13

12- روباتیک و هوش مصنوعی ........................................... 14

13- روبات الگو ............................................................... 16

14- روش های مختلف تعامل روبات با محیط .......................... 17

15- سیر تحول در کنترل روبات ........................................... 18

16- یادگیری در روبات ...................................................... 18

17- پردازش تصویر ......................................................... 22

18- منطق فازی .............................................................. 29

19- گزارش روبات امدادگر ............................................... 34

20- منابع ..................................................................... 46

مقدمه

براى مطالعه هوش مصنوعى، جالب و مفید، بودن این موجودیت هاى هوشمند

است. هوش مصنوعى محصولات مهم و مؤثر زیادى در مراحل اولیه توسعه اش تولید کرده است. اگر چه هیچ کس نمى تواند آینده را به طور مشخص پیش بینى کند، اما آشکار است که کامپیوتر هایى هوشمند همردیف با انسان، تأثیر بسزایى بر زندگى روزمره و همچنین برآینده خواهد داشت.

در سال ۱۹۵۴ میلادى، عصر روبات ها با ارائه اولین روبات آدم نما از طرف «جرج دوول» (George Devol) شروع شد.

امروزه، ۹۰ درصد روبات ها، روبات هاى صنعتى هستند، یعنى روبات هایى که در کارخانه ها، آزمایشگاه ها، انبارها، نیروگاه ها، بیمارستان ها، و بخش هاى مشابه به کار گرفته مى شوند. در سال هاى قبل، بیشتر روبات هاى صنعتى در کارخانه هاى خودروسازى به کارگرفته مى شدند، ولى امروزه تنها حدود نیمى از روبات هاى موجود در دنیا در کارخانه هاى خودروسازى به کار گرفته مى شوند. مصارف روبات ها در همه ابعاد زندگى انسان به سرعت در حال گسترش است تا کارهاى سخت و خطرناک را به جاى انسان انجام دهند. براى مثال امروزه براى بررسى وضعیت داخلى راکتورها از روبات استفاده مى شود تا تشعشعات رادیواکتیو به انسان ها صدمه نزند. بعدها روبات هاى صنعتى زیادى ساخته شدند و انجمن صنایع روباتیک این تعریف را براى روبات صنعتى ارائه کرد :

« روبات صنعتى یک وسیله چند کاره و با قابلیت برنامه ریزى چند باره است که براى جابه جایى قطعات، مواد، ابزارها با وسایل خاص به وسیله حرکات برنامه ریزى شده، براى انجام کارهاى مختلف استفاده مى شود. »

انگلبرگر شرکت unimate را برگرفته از universal Automation براى تولید روبات پایه گذارى کرد. نخستین روبات هاى این شرکت در کارخانه جنرال

علم رباتیک 27 ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 23

فهرست مطالب

1- مقدمه ......................................................................... 4

2- روبات چیست؟ ............................................................... 5

3- اهمیت روبات ها ............................................................. 6

4- هدف از ساخت روبات ها .................................................. 6

5- روباتیک چیست؟ ............................................................ 7

6- اجزاء یک سیستم روباتیک ............................................... 7

7- زیر سیستم های اصلی یک روبات ...................................... 8

8- انواع روبات ................................................................. 10

9- مزایای روبات ها ........................................................... 13

10- معایب روبات ها .......................................................... 13

11- روبات هوشمند ........................................................... 13

12- روباتیک و هوش مصنوعی ........................................... 14

13- روبات الگو ............................................................... 16

14- روش های مختلف تعامل روبات با محیط .......................... 17

15- سیر تحول در کنترل روبات ........................................... 18

17- گزارش روبات امدادگر ............................................... 19

مقدمه

براى مطالعه هوش مصنوعى، جالب و مفید، بودن این موجودیت هاى هوشمند

است. هوش مصنوعى محصولات مهم و مؤثر زیادى در مراحل اولیه توسعه اش تولید کرده است. اگر چه هیچ کس نمى تواند آینده را به طور مشخص پیش بینى کند، اما آشکار است که کامپیوتر هایى هوشمند همردیف با انسان، تأثیر بسزایى بر زندگى روزمره و همچنین برآینده خواهد داشت.

در سال ۱۹۵۴ میلادى، عصر روبات ها با ارائه اولین روبات آدم نما از طرف «جرج دوول» (George Devol) شروع شد.

امروزه، ۹۰ درصد روبات ها، روبات هاى صنعتى هستند، یعنى روبات هایى که در کارخانه ها، آزمایشگاه ها، انبارها، نیروگاه ها، بیمارستان ها، و بخش هاى مشابه به کار گرفته مى شوند. در سال هاى قبل، بیشتر روبات هاى صنعتى در کارخانه هاى خودروسازى به کارگرفته مى شدند، ولى امروزه تنها حدود نیمى از روبات هاى موجود در دنیا در کارخانه هاى خودروسازى به کار گرفته مى شوند. مصارف روبات ها در همه ابعاد زندگى انسان به سرعت در حال گسترش است تا کارهاى سخت و خطرناک را به جاى انسان انجام دهند. براى مثال امروزه براى بررسى وضعیت داخلى راکتورها از روبات استفاده مى شود تا تشعشعات رادیواکتیو به انسان ها صدمه نزند. بعدها روبات هاى صنعتى زیادى ساخته شدند و انجمن صنایع روباتیک این تعریف را براى روبات صنعتى ارائه کرد :

« روبات صنعتى یک وسیله چند کاره و با قابلیت برنامه ریزى چند باره است که براى جابه جایى قطعات، مواد، ابزارها با وسایل خاص به وسیله حرکات برنامه ریزى شده، براى انجام کارهاى مختلف استفاده مى شود. »

انگلبرگر شرکت unimate را برگرفته از universal Automation براى تولید روبات پایه گذارى کرد. نخستین روبات هاى این شرکت در کارخانه جنرال

علم رباتیک 45 ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 46

پیشگفتار:

هدف این مقاله بررسی علم رباتیک و آشنایی با دانش و فناوری وابسته به ابزارهای مکانیکی کنترل شونده به وسیله رایانه می‌باشد چون بعضی ها بدین باورند که ربات ها حتماً ماشین های سیار انسان نما هستند که تقریباً قابلیت انجام هر کاری را دارند.

انتظار می رود مطالب این مقاله برای خواننده ای که آشنایی مقدماتی با ربوتیک و یا اصلاً آشنایی ندارد به سادگی قابل فهم باشد.

به منظور آشنایی خوانده به ربوکاپ نیز مطالبی در این مورد در پایان بیان نموده ایم.

چکیده:

رباتیک دانش وابسته به ابزارهای مکانیکی کنتزل شونده به وسیله رایانه می‌باشد. در اینجا ما شما را با انواع ربات ها از قبیل ساده و پیچیده و ربات هایی که دارای حس‌گر هستند آشنا می کنیم و خواهیم گفت که ربات ها توسط ریزپردازشگرها و ریزکنترل گرها کنترل می شوند. همچنین ویژگی های یک روبات را مطالعه می کنیم.

حرکت در ربات ها مسئله قابل توجهی است و ربات ها را می توان مکرراً برنامه ریزی کرد و چند کاره می باشند و کارآمد و مناسب برای محیط اند. در آخر شما را با تاریخچه Robocup آشنا خواهیم نمود.(

مقدمه:

روباتیک:

روباتیک (یا روبوتیک) دانش و فناوری وابسته به ابزارهای مکانیکی کنترل شونده به وسیله رایانه می‌باشد. برای نمونه ماشین های خودکار روباتیک عموماً در خطوط مونتاژ خودروها مشاهده می گردند.

بر خلاف تصور افسانه ای عمومی از رباتها به عنوان ماشینهای سیار انسان نما که تقریباً قابلیت انجام هر کاری را دارند، بیشتر دستگاههای روباتیک در مکانهای ثابتی در کارخانه ها بسته شده اند و در فرایند ساخت با کمک کامپیوتر، اعمال قابلیت انعطاف، ولی محدودی را انجام می دهند چنین دستگاهی حداقل شامل یک کامپیوتر برای نظارت بر اعمال و عملکردها و اسباب انجام دهنده عمل مورد نظر، می‌باشد. علاوه بر این، ممکن است حسگرها و تجهیزات جانبی یا ابزاری را که فرمان داشته باشد بعضی از رباتها، ماشینهای مکانیکی نسبتاً ساده ای هستند که کارهای اختصاصی مانند جوشکاری یا رنگ افشانی را انجام می دهند، که سایر سیستم های پیچیده تر که به طور همزمان چند کار انجام می دهند، از دستگاههای حسی، برای جمع آوری اطلاعات مورد نیاز برای کنترل کارشان نیاز دارند. حسگرهای یک ربات ممکن است بازخورد حسی ارائه دهند، طوریکه بتوانند اجسام را برداشته و بدون آسیب زدن، در جای مناسب قرار دهند. ربات دیگری ممکن است دارای نوعی دید باشد، که عیوب کالاهای ساخته شده را تشخیص دهد. بعضی از رباتهای مورد استفاده در ساخت مدارهای الکترونیکی، پس از مکان یابی دیداری علامتهای تثبیت مکان بر روی برد، می