دانلود فایل ریکاوری گوشی ال جی کا 20 پلاس مدل LG K20 plus با لینک مستقیم

موضوع :دانلود فایل ریکاوری گوشی ال جی  کا بیست پلاس مدل LG K20 plus با لینک مستقیم

محصولات ارائه شده :

1- فایل  TWRP گوشی ال جی LG K20 مدل LG K20 plus
 
 

با لینک مستقیم می توانید فایل مورد نظر خود را دانلود نمایید
با تشکر تیم پدوفایل

پروژه راهسازی ارائه مدل ارزیابی فنی ـ اقتصادی احداث و بهره‌برداری از آزادراه‌ها و بزرگراه ها 26 ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 26

واحد گرگان

عنوان:

پروژه راه‌سازی

ارائه مدل ارزیابی فنی ـ اقتصادی احداث و بهره‌برداری از آزادراه‌ها و بزرگراه ها

استاد:

آقای مهندس گل

دانشجو:

محمدرضا رحیمی

بهار 86

ارائه مدل ارزیابی فنی ـ اقتصادی احداث و بهره‌برداری از آزادراه‌ها و بزرگراه ها

چکیده

انتخاب بهینه مسیرهای مختلف راهی به ویژه آزادراه‌ها و بزرگراه‌ها که به عنوان شریانهای اصلی از دیدگاه کارشناسان نگریسته می‌شوند و علاوه بر این هزینه‌ های هنگفت ناشی از ساخت پروژه‌های راهسازی، این سؤال پراهمیت را که کدام یک از گزینه‌های آزادراه و یا بزرگراه سازی اقتصادی ترند، مطرح می‌کنند. در این مقاله به صورت نظری الگویی را اجزای مربوط به زمان سفر، تصادفات، عوارض و مصرف سوخت ارائه خواهد شد. منافع حاصل از احداث و بهره‌برداری از این دو گزینه (آزاد راه و بزرگراه) به صورت جداگانه در مقایسه با جاده دوخط سنجیده می‌شوند و سپس نتایج به دست آمده از تحلیل منفعت به هزینه (CBA)، بهترین گزینه را از نظر اقتصادی تعیین کنید. برای نیل به این هدف، الگوی فوق به کمک نرم افزار اکسل (Excel) تهیه گردیده است که خروجی‌های آن در قالب یک مثال موردی به طور خلاصه ارائه خواهند شد. بررسی تأخیر در زمان ساخت پروژه‌ها، تغییرات سالیانه رشد ترافیک، تفاوت در هزینه‌های ساخت و مدت اجرای پروژه و نقش آن در اقتصادی بودن طرح از جمله ویژگی‌های این الگوست.

1. مقدمه

شبکه های حمل و نقل، به ویژه حمل و نقل جاده‌ای اتصال دهنده مراکز مختلف بوده و عامل مهم توسعه، تجارت و ارتباط بین کشورهای منطقه و جهان می‌باشند. یک شبکه حمل و نقل جاده‌ای کارآمد می‌باید از مزایای چون ارزانی، روانی، سرعت، امکان رسیدن به موقع و همخوانی با توسعه پایدار برخوردار باشد. گزینه نهایی با توجه به شرایط زمین، توپوگرافی، محدودیت‌های ترافیکی و زیست محیطی انتخاب می‌شود. در صورتی که بتوان ارزش پولی هزینه های مربوط به یک گزینه را تعیین کرد، معیار اصلی در انتخاب آن گزینه می‌تواند اقتصادی بودن باشد. رشد ترافیک همیشه عامل مهمی در ارتقاء کیفیت راهها بوده است. بهبود کیفیت راهها به ویژه راههای اصلی دو خطه به دو صورت امکان‌پذیر است. در حالت اول توسعه راه اصلی موجود به صورت دو سواره‌رو (جدا کردن خطوط رفت و برگشت) در محورهای شریانی خاص و حالت دوم حفظ راه موجود با شرایط فعلی آن و احداث یک آزادراه جدید حداقل چهارخطه است. این مقاله بر آن است تا الگویی برای انتخاب بهینه یکی از حالت های ذکر شده فوق مبنی بر مشخصات فنی و اقتصادی ارائه کند.

2. ادبیات موضوع

محدودیت منابع در دسترس ایجاب می‌کند که انسان برای بهره‌برداری از آنها روش مناسبی انتخاب گرده و از امکانات موجود با برنامه‌ریزی صحیح استفاده بهینه نماید. یکی از مهم‌ترین فرایندهای برنامه ریزی، ارزیابی چند گزینه انتخاب شده و سایر گزینه‌های کنار گذاشته می‌شوند. هر چه ارزش ریالی اجرای طرح ها افزایش یابد اهمیت ارزیابی اقتصادی آنها نیز بیشتر می‌شود. بر حسب تحقیقات وینفری، سازمان همکاریهای اقتصادی و توسعه در پاریس OECD و رایت هزینه های اصلی حمل و نقل در طبقه‌بندی‌های مختلف تقسیم می‌شوند که به طور خلاصه در جدول 1 توضیح داده می‌شود.

جدول 1. رده‌بندی هزینه‌ راهها

طبقه‌بندی

مثال

هزینه برنامه‌ریزی، طراحی و اداری

هزینه مشاوره و نظارت

هزینه تعمیرات و عملکرد

عملیات خاکی، روسازی و حریم راه

هزینه کاربری

هزینه سازه‌ای

روسازی، جاروکشی و روشنایی

هزینه عملکرد وسایل

سوخت لاستیک، استهلاک وسیله

هزینه زمان سفر

وسیله ساعت سفر کرده در واحد زمان

هزینه تصادفات

نرخ تصادفات بر واحد هزینه

هزینه محیطی، اجتماعی

صدا، آلودگی هوا، خسارت لغزندگی جاده

ارزیابی اقتصادی گزینه‌های مختلف احداث راه همواره برای پروژه‌های مختلف در کشورهای گوناگون اهمیت داشته است. در مطالعه موردی Wisconsin هدف انتخاب چهار گزینه آزادراه، آزادراه ـ بزرگراه نوع 1 و 2 و راه چهار خطه مورد ارزیابی قرار گرفت. افزایش سود اقتصادی در این مطالعه شامل کاهش زمان سفر و هزینه‌های حمل و نقل کاهش تصادفات بوده است. در این مطالعه موردی ارزش زمان 7 دلار در یک ساعت برای وسیله نقلیه شخصی و کاهش تصادفات مبتنی بر مطالعات انجام شده در اداره راههای آمریکا برآورد شده‌اند. نتایج منافع مربوط به خودروها نشان می‌دهند که آزادراه بیشترین منافع را به علت کاهش زمان سفر و کاهش تصادفات درمقایسه با گزینه های دیگر در بر دارد. مقایسه منافع و هزینه ها برای گزینه های مختلف این مطالعه موردی در جدول 2 انجام شده است.

جدول 2. مقایسه نتایج ارزیابی اقتصادی گزینه‌های مختلف (میلیون دلار)

حالت (الف)

حالت (ب)

حالت (پ)

حالت (ت)

ارزش فعلی خالص کل

846

732

737

481

ارزش فعلی خالص هزینه ها

550

447

334

225

نسبت سود به هزینه‌ها

5/1

6/1

2/2

1/2

سود خالص

296

285

403

256

همان طور که در حدول 2 دیده می‌شود، حالت (پ) با نسبت سود به هزینه بیشتر در اولویت تصمیم‌گیری قرار می‌گیرد.

یک کار تحقیقاتی در کشور هند برای محاسبه زمان، در راهها انجام شده است. ارزش زمان معمولاً پرهزینه‌ترین عامل در تعیین ارزیابی اقتصادی یک پروژه به شمار می‌آید.

در این کار تحقیقاتی، ارزش زمان برای مسافران و خدمه در دو بخش اقتصادی برای شاغلین و افراد بیکار مورد بررسی قرار گرفته است. ارزش زمان سفر برای یک سواری 5/41 و برای یک اتوبوس 9/538 روپیه در ساعت در نظر گرفته شده است.

همچنین برای کامیونت و کامیون این مبالغ 5/67 و 70 روپیه در ساعت محاسبه شده‌اند.

ارائه مدل ارزیابی فنی ـ اقتصادی احداث و بهره‌برداری از آزادراه‌ها و بزرگراه ها 24 ص

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 24

ارائه مدل ارزیابی فنی ـ اقتصادی احداث و بهره‌برداری از آزادراه‌ها و بزرگراه ها

چکیده

انتخاب بهینه مسیرهای مختلف راهی به ویژه آزادراه‌ها و بزرگراه‌ها که به عنوان شریانهای اصلی از دیدگاه کارشناسان نگریسته می‌شوند و علاوه بر این هزینه‌ های هنگفت ناشی از ساخت پروژه‌های راهسازی، این سؤال پراهمیت را که کدام یک از گزینه‌های آزادراه و یا بزرگراه سازی اقتصادی ترند، مطرح می‌کنند. در این مقاله به صورت نظری الگویی را اجزای مربوط به زمان سفر، تصادفات، عوارض و مصرف سوخت ارائه خواهد شد. منافع حاصل از احداث و بهره‌برداری از این دو گزینه (آزاد راه و بزرگراه) به صورت جداگانه در مقایسه با جاده دوخط سنجیده می‌شوند و سپس نتایج به دست آمده از تحلیل منفعت به هزینه (CBA)، بهترین گزینه را از نظر اقتصادی تعیین کنید. برای نیل به این هدف، الگوی فوق به کمک نرم افزار اکسل (Excel) تهیه گردیده است که خروجی‌های آن در قالب یک مثال موردی به طور خلاصه ارائه خواهند شد. بررسی تأخیر در زمان ساخت پروژه‌ها، تغییرات سالیانه رشد ترافیک، تفاوت در هزینه‌های ساخت و مدت اجرای پروژه و نقش آن در اقتصادی بودن طرح از جمله ویژگی‌های این الگوست.

واژه‌های کلیدی: تحلیل سود به هزینه، آزادراه، بزرگراه، توابع هزینه، ارزیابی فنی ـ اقتصادی

1. مقدمه

شبکه های حمل و نقل، به ویژه حمل و نقل جاده‌ای اتصال دهنده مراکز مختلف بوده و عامل مهم توسعه، تجارت و ارتباط بین کشورهای منطقه و جهان می‌باشند. یک شبکه حمل و نقل جاده‌ای کارآمد می‌باید از مزایای چون ارزانی، روانی، سرعت، امکان رسیدن به موقع و همخوانی با توسعه پایدار برخوردار باشد. گزینه نهایی با توجه به شرایط زمین، توپوگرافی، محدودیت‌های ترافیکی و زیست محیطی انتخاب می‌شود. در صورتی که بتوان ارزش پولی هزینه های مربوط به یک گزینه را تعیین کرد، معیار اصلی در انتخاب آن گزینه می‌تواند اقتصادی بودن باشد. رشد ترافیک همیشه عامل مهمی در ارتقاء کیفیت راهها بوده است. بهبود کیفیت راهها به ویژه راههای اصلی دو خطه به دو صورت امکان‌پذیر است. در حالت اول توسعه راه اصلی موجود به صورت دو سواره‌رو (جدا کردن خطوط رفت و برگشت) در محورهای شریانی خاص و حالت دوم حفظ راه موجود با شرایط فعلی آن و احداث یک آزادراه جدید حداقل چهارخطه است. این مقاله بر آن است تا الگویی برای انتخاب بهینه یکی از حالت های ذکر شده فوق مبنی بر مشخصات فنی و اقتصادی ارائه کند.

2. ادبیات موضوع

محدودیت منابع در دسترس ایجاب می‌کند که انسان برای بهره‌برداری از آنها روش مناسبی انتخاب گرده و از امکانات موجود با برنامه‌ریزی صحیح استفاده بهینه نماید. یکی از مهم‌ترین فرایندهای برنامه ریزی، ارزیابی چند گزینه انتخاب شده و سایر گزینه‌های کنار گذاشته می‌شوند. هر چه ارزش ریالی اجرای طرح ها افزایش یابد اهمیت ارزیابی اقتصادی آنها نیز بیشتر می‌شود. بر حسب تحقیقات وینفری، سازمان همکاریهای اقتصادی و توسعه در پاریس OECD و رایت هزینه های اصلی حمل و نقل در طبقه‌بندی‌های مختلف تقسیم می‌شوند که به طور خلاصه در جدول 1 توضیح داده می‌شود.

جدول 1. رده‌بندی هزینه‌ راهها

طبقه‌بندی

مثال

هزینه برنامه‌ریزی، طراحی و اداری

هزینه مشاوره و نظارت

هزینه تعمیرات و عملکرد

عملیات خاکی، روسازی و حریم راه

هزینه کاربری

هزینه سازه‌ای

روسازی، جاروکشی و روشنایی

هزینه عملکرد وسایل

سوخت لاستیک، استهلاک وسیله

هزینه زمان سفر

وسیله ساعت سفر کرده در واحد زمان

هزینه تصادفات

نرخ تصادفات بر واحد هزینه

هزینه محیطی، اجتماعی

صدا، آلودگی هوا، خسارت لغزندگی جاده

ارزیابی اقتصادی گزینه‌های مختلف احداث راه همواره برای پروژه‌های مختلف در کشورهای گوناگون اهمیت داشته است. در مطالعه موردی Wisconsin هدف انتخاب چهار گزینه آزادراه، آزادراه ـ بزرگراه نوع 1 و 2 و راه چهار خطه مورد ارزیابی قرار گرفت. افزایش سود اقتصادی در این مطالعه شامل کاهش زمان سفر و هزینه‌های حمل و نقل کاهش تصادفات بوده است. در این مطالعه موردی ارزش زمان 7 دلار در یک ساعت برای وسیله نقلیه شخصی و کاهش تصادفات مبتنی بر مطالعات انجام شده در اداره راههای آمریکا برآورد شده‌اند. نتایج منافع مربوط به خودروها نشان می‌دهند که آزادراه بیشترین منافع را به علت کاهش زمان سفر و کاهش تصادفات درمقایسه با گزینه های دیگر در بر دارد. مقایسه منافع و هزینه ها برای گزینه های مختلف این مطالعه موردی در جدول 2 انجام شده است.

جدول 2. مقایسه نتایج ارزیابی اقتصادی گزینه‌های مختلف (میلیون دلار)

حالت (الف)

حالت (ب)

حالت (پ)

حالت (ت)

ارزش فعلی خالص کل

846

732

737

481

ارزش فعلی خالص هزینه ها

550

447

334

225

نسبت سود به هزینه‌ها

5/1

6/1

2/2

1/2

سود خالص

296

285

403

256

همان طور که در حدول 2 دیده می‌شود، حالت (پ) با نسبت سود به هزینه بیشتر در اولویت تصمیم‌گیری قرار می‌گیرد.

یک کار تحقیقاتی در کشور هند برای محاسبه زمان، در راهها انجام شده است. ارزش زمان معمولاً پرهزینه‌ترین عامل در تعیین ارزیابی اقتصادی یک پروژه به شمار می‌آید.

در این کار تحقیقاتی، ارزش زمان برای مسافران و خدمه در دو بخش اقتصادی برای شاغلین و افراد بیکار مورد بررسی قرار گرفته است. ارزش زمان سفر برای یک سواری 5/41 و برای یک اتوبوس 9/538 روپیه در ساعت در نظر گرفته شده است.

همچنین برای کامیونت و کامیون این مبالغ 5/67 و 70 روپیه در ساعت محاسبه شده‌اند.

روشهای بسیاری در ارزیابی اقتصادی پروژه های راهسازی در کشورهای مختلف مورد استفاده قرار می‌گیرند، که مهم ترین آنها عبارتند از:

1. روش سود به هزینه

2. روش هزینه واقعی

3. روش ارزیابی چند ضابطه ای

4. روش خطرپذیری ـ سود

5. روش ارزیابی اثرات محیطی

برای ارزیابی فنی و اقتصادی احداث و بهره‌برداری از آزادراهها و بزرگراهها توجه به شاخص فنی ـ اقتصادی از اهم موارد بوده و لذا برای بررسی این شاخص که در تصمیم‌گیری نهایی مهم‌ترین عامل است، انتخاب روشی مناسب برای ارزیابی مورد نیاز است. در این مقاله با استفاده از روش سود و هزینه، الگویی برای ارزیابی فنی ـ اقتصادی احداث و بهره‌برداری از آزادراهها و بزرگراهها ارائه شده است.

3. ساختار الگو

اهدافی که از ساخت پروژه‌های راهسازی انتظار می‌روند و ملاک انتخاب بین گزینه های مختلف هستند، به سه بخش زیر تقسیم می‌شوند.

الف: کمینه بودن هزینه های راهسازی

ب: افزایش مشخصات عملکردی و بهره‌برداری

ج: افزایش نتایج حاصل از سرمایه گذاری اقتصادی

لذا می‌توان نمودار (الگوریتم) نشان داده شده در شکل 1 را به عنوان اهداف مورد نظر تشکیل داد.

تحقیق در مورد مدل نظارت رشد آزاد

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

دسته بندی : وورد

نوع فایل :  .doc ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد صفحه : 20 صفحه

 قسمتی از متن .doc : 

مدل نظارت رشد آزاد ( باز) (OGM-Model):

چکیده:

این تحقیق متدلوژی جدیدی را در مورد بررسی آزاد سازی تجارتی یا آزادی (openness) ارائه خواهد کرد. این مقاله به 3 بخش تقسیم می شود. بخش اول نوشته های مربوط به روشهای تحلیلی را بررسی می کند که روش آزاد مبتنی بر سه شیوه مختلف متمرکز بر اقتصادی سیاسی، تئوری اقتصادی و سیاست تجارتی ارزیابی می کند. بخش دوم مدل جدیدی از تحلیل را برای ارزیابی روند، آسیب پذیری و هماهنگ سازی رشد آزاد ارائه خواهد داد. رابطه بین رشد آزاد و رشد درآمد براساس گروه جدیدی از اندیکاتورها و نوع جدیدی از گراف می باشد. این مدل جدیدی تحلیل، مدل نظارت رشد آزد نام دارد.

OGM-Model براساس یکسری مراحل و عناصر در درخواستهایش برای بررسی رشد آزاد و رشد آمد است:

درجه بازی توسط بخش های تولید (oj)

نزخ متوسط آزاد(o)

هماهنگ سازی آزاد (ho)

نرخ رشد آزاد

درآمد ناخالصی ملی سرانه

نرخ رشد درا مد

نمودار الماسی آزاد ( باز)

نمودار تحلیل حساسیت نسبت رشد درآمد و آزاد

هدف از (OGM-Model ارائه ابزارهای جدید تحلیلی برای محققان و سیاستگزاران برای بررسی تاثیر و روند آزاد در اقتصاد هر کشور را از دیدگاه جدیدی است. استفاده از OGM-Modelمحدود به بررسی گروه خاصی از کشورها یا مناطق ویژه ای نیست. این امر توسط مسائل مربوط به منطقه یا مراحل توسعه هر کشوری محدود نمی شود. در واقع OGM-Modelیک طرح ساده و قابل انعطاف است.

بخش سوم این مقاله نتایج کسب شده در استفاده از OGM-Modelرا در کشورها و مناطق مختلف نشان می دهد. هدف کلی OGM-Model اندازه گیری و سنجش تکامل تدریجی، آسیب پذیری و رشد کوتاه مشاهده تغییرات سریع در رشد آزاد و رشد درآمد است.

کلمات اصلی: آزاد سازی، لیپرال کردن تجارتی ( آزادی تجارتی)، درآمد، مدلسازی سیاست تجارتی.

بررسی مقالات برای سنجش آزاد سازی تجاری یا آزاد(باز):

در 25 سال گذشته، بیشتر اقتصاد دانان سعی کرده اند که اندیکاتورهای جایگزینی برای اندازه گیری جهت یابی تجارتی یا آزاد ارائه دهند. نیاز به ذکر است که این اندیکاتورهای مختلف دارای سهم قابل توجهی در بررسی آزاد تاکنون بوده اند. معمولا، بخش اصلی این نوع کار از پژوهش های مقایسه ای بین کشوری برای بیان رابطه میان بازی و رشد، بهره وری یا توزیع درامد استفاده می کند. این اندیکاتورها نسبت های وابستگی تجاری و نرخ رشد صادرات، شاخص زیربنای میراث، شاخصی آزاد وارنروساچز، شاخص آزاد لیمر (leamer)، شاخص آزاد سازی تجارتی، میانگین مشمول NTB-Q-R، پاداش بازار سیاه، شاخص تغییر پذیری نرخ واقعی مبادله و شاخص انحراف رخ واقعی مبادله می باشند. بعد از بحث کردن در مورد شاخص های مختلف، مرحله بعدی ارائه یک مدل جدیدی است. عنوان این مدل جدید مدل نظارت رشد باز است یا OGM-Model. این OGM-Model پیوند بین رشد باز و رشد درآمد را بررسی خواهد کرد. این مدل مقایسه دو نرخ رشد ( باز و درآمد) را ترکیب می کند. OGM-Model مجموعه جدیدی از اندیکاتورها را برای سنجش آسیب پذیری آزاد، هماهنگ سازی آزاد، تحلیل حساسیت درامد و و آزاد و... را به سیاستگذاران ارائه می دهد.

شاخص های مختلف سیاست تجاری ( مانند انحراف از سهام واقعی تجاری، شاخص آزاد سازی تجاری، شاخص آزاد وارنروساچز، انحراف نرخ بازار سیاه، پاداش نرخ مبادله بازار سیاه و انحراف ها و تفاوت مبادله واقعی) و ضریب GINI برای اثبات پیوند بین آزادی و توزیع درآمد استفاده کرد. ادوادز به این نتیجه رسید که هیچ مدرکی دال بر پیوند آزاد یا آزادسازی تجاری برای افزایش ها در نابرابری وجود ندارد. در مورد OGM-Model این نتیجه حاصل می آید که مدارکی وجود دارد که بازی و درآمد در U.S با هم رابطه دارند.

تفاوت هایی بین متدلوژی استفاده شده توسط ادواردز و OGM-Model وجود دارد. ادواردز از شاخص های مختلف سیاست تجارتی و توزیع درآمد برای اثبات رابطه بین بازی و درآمد استفاده کرد، اما OGM-Model از نرخ رشد آزاد و نرخ رشد درآمد برای اثبات رابطه بین بازی و درآمد از زاویه متفاوتی استفاده می کند. روش تحلیل، انواع جدیدی و مختلفی از اندیکاتورها و متدولوژی را برای تحلیل درامد و بازی در مقابل شاخص های سنتی در بررسی سیاست تجارتی نشان خواهد داد.

مدل نظارت رشد آزاد

1-2- مقدمه:

تحقیق درباره؛ استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 12

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات

با توجه به مشخص شدن راهکار مورد استفاده و ساختار ربات مورد نظر در این بخش به بررسی بیشتر و جمع آوری اطلات منطبق با سیستم مورد نظر پرداختیم .

3-1- فیلتر کالمن گسترده: روش های مختلفی برای حل مشکل Localization، با فرض در دسترس بودن نقشه محیط مطرح شده است، که رایج ترین ابزار، فیلتر کالمن است، که چارچوبی مؤثر برای تلفیق انواع مختلف دانش و آگاهی ارائه می دهد. ساختار سیستم Localization در شکل نشان داده شده است، که مستقیماً از معادلات EKF نشأت می گیرد.