دانلود تحقیق: اختلافات داخلى عباسیان

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 20

اختلافات داخلى عباسیان و مبارزه اى که مامون با امین

طول دوران امامت امام على بن موسى‏الرضاعلیه‏السلام همزمان گشت‏با خلافت هارون الرشید. پس از او نیز ایشان با دو فرزند هارون امین و مامون معاصر بود; یعنى جمعا به مدت ده سال که شامل سالهاى آخر زمامدارى هارون و پنج‏سال حکومت امین و پنج‏سال هم حکومت مامون. امام رضاعلیه‏السلام پس از شهادت امام کاظم‏علیه‏السلام، امامت و دعوت خود را آشکار ساخت و بى‏پروا به رهبرى امت پرداخت. جو سیاسى جامعه در زمان هارون چنان خفقان‏آور بود که حتى برخى از صمیمى‏ترین یاران امام از این صراحت و بى‏پروایى او بر جانش بیمناک بودند.

پس از هارون بر سر خلافت‏بین امین و مامون اختلاف سختى روى داد. هارون، امین را براى خلافت‏بعد از خود تعیین کرده بود و از او تعهد گرفته بود که پس از او مامون خلیفه شود و نیز حکمرانى بر ولایت‏خراسان در زمان خلافت امین به دست مامون باشد ولى امین پس از هارون در سال 194 هجرى مامون را از ولیعهدى خود خلع و فرزند خود موسى را نامزد این مقام کرد. بر اثر این امر درگیرى خونینى میان امین و مامون رخ داد و امین در 198 هجرى کشته شد و مامون به خلافت رسید.

مامون پس از آنکه برادرش امین را نابود کرد در شرایط حساسى قرار گرفت زیرا موقعیت او بویژه در بغداد که مرکز حکومت عباسى بود در میان طرفداران عباسیان که خواستار امین بودند و حکومت مامون را در مرو با مصالح خود منطبق نمى‏دیدند، سخت متزلزل بود و از سوى دیگر شورش علویان تهدیدى جدى براى حکومت مامون محسوب مى‏شد. و نیز ممکن بود ایرانیان هم که به حق شرعى خاندان امیر مؤمنان على‏علیه‏السلام معتقد بودند به آنان بپیوندند. مامون که مردى زیرک و مکار بود به فکر افتاد که با طرح واگذارى خلافت‏یا ولى‏عهدى به شخصیتى مانند امام رضاعلیه‏السلام پایه‏هاى لرزان حکومت‏خود را تثبیت کند. زیرا امیدوار بود که مبادرت به این کار بتواند جلوى شورش علویان را گرفته و موجبات رضایت‏خاطر آنان را فراهم کند و ایرانیان را نیز آماده پذیرش خلافت‏خود نماید. پیداست که تفویض خلافت‏یا ولایت‏عهدى به امام فقط یک تاکتیک حساب شده سیاسى بود.

لذا در سال 200 هجرى دستور داد امام رضاعلیه‏السلام را از مدینه به مرو بیاورند. در راه شهرى نبود که به آن درآیند و مردم آنجا به خدمتش نرسند و از مسائل دینى‏شان سؤال نکنند. در نیشابور به درخواست علما حدیث‏سلسلة الذهب را در میان انبوهى از جمیعت‏براى حاضران بیان کرد و چنان که گفته‏اند پس از شروع 2400 قلمدان آماده نوشتن آن دیث‏شد (کلمة لااله‏الاالله حصنى فمن دخل حصنى امن من عذابى).

پس از ورود حضرت به مرو، از طرف مامون پیشنهاد خلافت‏یا ولایت‏عهدى شد که مورد قبول آن حضرت واقع نشد. مامون تلویحا تهدید به مرگ کرد و بالاخره حضرت اجبارا بدون هیچ شرطى ولایت عهدى را به صورت اسمى پذیرفتند. در یکى از اعیاد اسلامى - عید فطر یا عید قربان - مامون پیام فرستاد که حضرت نماز عید بخوانند. حضرت عذر آوردند اما مامون اصرار ورزید. حضرت فرمودند من براى اقامه نماز عید مانند رسول خداصلى الله علیه وآله وسلم و على‏علیه‏السلام بیرون خواهم آمد. مامون پذیرفت.

بامداد عید پیش از طلوع آفتاب تمام معابر و کوچه‏ها از مردم مشتاق پر شده بود و حضرت به شیوه رسول‏الله از منزل بیرون آمد: بدون هیچ‏گونه تشریفات، با پاى برهنه و پیاده و عصایى در دست و عمامه سفیدى در سر; تکبیر گویان. همراهان نیز تکبیر مى‏گفتند. عظمتى بر پا بود چنانکه گویا آسمان و زمین با آن حضرت تکبیر مى‏گفتند. شهر مرو را سراسر گریه و فریاد گرفت. به مامون خبر دادند که اگر امام رضاعلیه‏السلام این‏گونه به مصلى بروند فتنه و آشوب بر پا خواهد شد و ما بر جان خود بیمناکیم. مامون پیام فرستاد که: «آقا، شما را به زحمت انداختیم(!) شما باز گردید. همان فرد قبلى نماز گذارد». امام از یاران خود خواستند تا کفش ایشان را بیاورند;امام کفش خود را پوشید، سوار شد و به خانه بازگشت. مامون در سیاست مزورانه خود علیه امام توطئه دیگرى نیز اندیشیده بود. او که از عظمت مقام معنوى امام در جامعه رنج مى‏برد، مى‏کوشید با روبرو کردن اندیشمندان با آن حضرت و به بهانه بحث و مناظره علمى و استفاده از دانش امام، شکستى بر آن حضرت وارد آورد تا شاید از این طریق قدرى از محبوبیت امام در جامعه بکاهد. ولى آن هم بى نتیجه ماند و در جلسه‏اى که به این منظور برقرار شده بود، شخصیت امام بیشتر ظاهر شد و مامون منفعل گردید.

سرانجام مامون خواست تا تصمیم خود را در مورد قتل امام عملى سازد، ولى بسیار مزورانه و پنهانى. و چنین بود که آن حضرت را در روز آخر ماه صفر سال 203 هجرى ناجوانمردانه به شهادت رساند. عمر شریف آن حضرت در این هنگام 55 سال بود.

نگرشى بر تاریخ معتزله

نگرشى بر تاریخ معتزله: معتزله, بعنوان فرقه اى کلامى و نهضتى سیاسى, در اواخر قرن اول هجرى و اوائل دمین قرن هجرى پا به عرصه حیات نهادند. تقریباً همه محققین این مطلب را قبول دارند. اما, این واقعیت را نباید از یاد برد که شکل گیرى

افسردگی و راه های مقابله با آن

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 15

بسم الله الرحمن الرحیم

مقدمه:

در زندگی هر فردی فراز و نشیبهایی وجود دارد. این فراز ونشیبها تا وقتی که

بیش ازاندازه نباشند موجب می شوند زندگی ما جالب وچالش انگیز شود. امازمانی

که به طوراستثتایی احساس افسردگی و غمگینی می کنید یا زمانی که برای یگ

دو ره طولانی بی حوصله و گرفته هستید ، لازم است وضعیت را ارزیابی کنید و به دنبال پاسخهای مقایسه ای باشید.

علایم افسردگی

انجمن روانپزشکی آمریکا (1994) اظهار می دارد که ممکن است افراد دچارافسردگی بالینی به مدت 2 هفته یا بیشتر علایم زیر را تجربه کنند. $ تغییر اشتها یا کم اشتها می شوند و وزن از دست می دهند و یا پر اشتها میشوند

$ بی خوابی یا خواب بیش از معمول و کاهش انرژی

$احساس بی ارزشی ، خود سرزنشی یا گناه زیاد وکاهش توانایی تفکر یا تمرکز

$افکار تکراری در باره مرگ ، افکار خود کشی

عوامل زیر بنایی افسردگی

تعدادی از پژوهشگران وجوه مشترک افرادی را که به احتمال زیاد افسرده

می شوند شناسایی کرده اند.و معتقدند افرادی که از افسردگی رنج می برند

سبک های زیر به صورت عادت در می آیند .آنها باید یاد بگیرند به خاطر حفظ

سلامتی خودشان از این سبک ها دست بردارند .

وابستگی غیرواقع بینانه به دیگران: افراد افسرده عزت نفس خود را به تایید دیگران می دانند.

برخوردار نبودن از سیستم حمایت اجتماعی: افراد مستعد افسردگی بیشتر

درونگرا و منزوی هستند. آ نها از مهارتهای لازم برای حفظ روابط حمایت کننده

استنفاده نمی کنند.

یک تمرکزبر خود افسرده ساز:افراد افسرده ساز ذهن خود را با مسایل

منفی مشغول می کنند وهرگز راهبردهای مقابله ای خود را تحقق نمی بخشند.

آسیب پذیری کمال گرایانه: افراد افسرده اصرار دارند که کامل باشند وچون

کامل نیستندخودشان را بی ارزش و زندگیشان را بیهوده تلقی می کنند.

-کنترل بیرونی: افراد افسرده فکر می کنند رویدادهای مهم زندگیشان خارج از

کنترل آنهاست.

تغبییر دادن موقعیت

مهمترین اصل در مورد تغییر دادن یک موقعیت ناخوشایند واقع بینی است .شما

باید این حقیقت را بپذیرید که بسیاری از رویدادهای زندگی که منجر به احساس

افسردگی شما می شوند خارج از کنترل شما هستند. بنابر این سا زگارانه نیست که

خودتان را با این گونه افکار غیر واقع بینانه ناراحت کنید.

((چرا باید این اتفاق می افتاد.))

((کاش طور دیگری عمل می کردم.))

((این منصفانه نیست.))

((کاش شانس دیگری داشتم.))

افراد افسرده خود را ناتوان و درمانده می کنند ، زیرا بسیاری از موقعیت ها را

ناخوشایند در نظر می گیرند.(رودولت وذون، 1989) . وقتی رویداد ناخوشایندی

درزندگی خارج ا زکنترلتان است به نفعتان است که حقیقت را قبول کنید وانرژیتان

را متمرکز بر ارزیابیها و پاسخهای مقابله ای خود کنید. خود خوری کردن در باره

رویدادی که نمی توانید تغییرش دهید هیچ نتیجه ای ندارد . رینولد نایبر در ((نیایش

آرامش )) خود این اولین مهارت مقابله ای را این طور جمع بندی می کند

((خدایا به ما رحمت عطا کن تا چیزها یی را که نمی توانیم تغییر دهیم با آرامش بپذیریم.شهامت عطا کن تا چیزهایی را که باید تغییر یابند تغییرشان بدهیم،وخرد عطا کن تابین این دو تمایز قایل شویم)).

مهارت مقابله ای1-پذیرفتن موقعیتهای ناخوشایند زمانی که خارج ازکنترل

شماست.ازجمله رویدادهای زندگی که گاهی می توانید برروی آنها تاثیربگذارید،

رویدادهایی هستند که به روابط بین فردی مربوط می شوند. اگر به دلیل آنکه کسی

با شما درست برخورد نکرده ،یا نیازهای شما را برآورده نکرده ، احساس ناراحتی

می کنید، می توانید از طریق مذاکره و گفتگو ، یا از طریق استفاده از مهارتهای

اجتماعی موقعیت را تغییر دهید. زمانی که افراد دیگر نیازهای ما را بر آورده

نمی کنند ،واکنش طبیعی ما نسبت به این برخورد گوشه گیر شدن ،عصبانی شدن وآویزان شدن لب ولوچه است. مفهوم پاسخ دهنده بودن یعنی اینکه وقتی شما چیزی

را از دیگران می خواهید غالبا باید اول خودتان آن را به دیگران بدهید.

وقتی تقاضایی دارید به جای انجام کارهایی که حاکی از جلب توجه دیگران از

طریق ایجاد احساس گناه در آنهاست ، بهتر است مستقیما وبا جرات تمام تقاضای خود رامطرح کنید. واقعیت این است که در خواست چیزی و سپس محروم شدن

از آن ناخوشایند نیست . با این حال صریح و رورا ست باشید حد اقل دیگران از

موضع شما مطلع می شوند. حتی اگر آنها چیزی را از شما دریغ کنند باز هم

می توانید از طریق ارزیابی های انطباقی و استفاده ازمهارتهای مقابله ای زندگی

خودتان را کنترل کنید.اگر شما می خواهید با شما خوب رفتار کنند شما هم باید با دیگران خوب رفتار کنید.

یک مهارت ارزشمند گوش دادن به خود واقعی خویش است . یاد بگیرید ارزیابیهای

اولیه غلطی را که موجب ناراحتی شمامی شوند زیر سؤال ببریدو اصلاحشان کنید.

کنترل بایدها ونبایدها

وقتی امیال و خواسته های افراد به صورت خواسته های مشخص با باید و حتما در می آید دچار افسردگی می شوند. افراد افسرده به جای این که بگویند

((متاسفم که شکست خوردم )) می گویند(( من نمی توانم شکست را تحمل کنم)).

افراد افسرده به جای این که بگویند (( چند نقطه ضعف دارم)). می گویند ((من شخص بی ارزشی هستم )).

ا فراد افسرده به جای بگویند ((در آینده هم تجارب مثبت وهم منفی خواهم داشت))

می گویند ((مطمئنم که آینده ام وحشتناک است)).

اتخاذ یک دیدگاه انعطاف پذیر نسبت به آینده

افراد افسرده نسبت به آینده دید انعطاف پذیری ندارند. آنها احتمالا بیشتر ازافراد غیرافسرده آینده شان را منفی می بینند واحتمال دستیابی به تجارب خوشایندراکمتر

می دهند .(آندرسون ،1990،پیزنسکی ،هولت و گرینبرک ،1987). به همین دلیل افرادافسرده به جای تلاش برای دستیابی به موفقیتهای با ارزش در آینده تمام نیروی خود را صرف اجتناب از موقعیتهای نا خوشایند موجود می کنند . افراد افسرده احساس غمگینی می کنند چون مشکلات خود را پایدار ، کلی و درونی تلقی می کنند .

تحقیق در مورد اشنایی با مرمت انبیه

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

دسته بندی : وورد

نوع فایل :  .doc ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد صفحه : 18 صفحه

 قسمتی از متن .doc : 

شهر اصفهان:

شهر اصفهان در جنوب شرقی ایران و حاشیه کویر لوت قرار دارد. طول جغرافیایی آن از رصد خانه گر ینویچ 51 درجه و35 دقیقه شرقی و عرض جغرافیایی آن از استوا 32 درجه و40 دقیقه شمالی است. از دوران قدیم به سبب حاصلخیزی اراضی خود که از آب فراوان زاینده رود سیراب می گردید، نقطه مهمی بوده است.

شهر اصفهان از روزگاران کهن تاکنون به نامهای: آپادانا، آصف هال، اسباهان، اسبهان، اسپاتنا، اسپادنا، اسپاهان، آسپدان، اسپدانه، اسپهان، اسپنیر، اسفاهان، اصفربان، اصاهان، اصبهان، اصپدانه، اصفاهان، اصفهان، اصفهانک، انزان، بسفاهان، پارتاک، پارک، پاری، پاریتاکن، پرتیکال، جی، دارالیهودی، رشورجی، سپاهان، سپانه، شهرستان، صفاهان، صفاهون، گابا، گابیان، گابیه، گبی، نصف جهان و یهودیه سرک ناس بوده است.

بعد از ورود اسلام، نام شهره عرب شده با نام اصفهان خوانده شد پیش از حمله اسنکدر مرکزیکی از ایالات ایرانی بود در سال 21 هجری و در دوران خلافت عمر فتح شد. در جریان مغول، مورد حمله تیمور قرار گرفت و مردمانش قتل عام شدند. در عصر صفویه پایتخت ایران بود(قرن 17 میلادی) و در دوران شاه عباس اول، به اوج عظمت خود رسید. اما بر اثر تهاجم افغانها در سال 1722 میلادی از رونق کاسته شد و سپس در دوران قاجاریه، پایتخت ایران به تهران متصل شد.

اصفهان یکی از شهرهای مبنایی بای کشور ایران در طول تاریخ بوده و هست. این شهر از معدود مرکاز باستان شناسی ارزشمند جهانی و بسیاری از آثار باستانی آن در لیست آثار بشری به ثبت رسیده است. اگر از تاریخ این شهر سخن به میان آید سرگذشت آن تا اعماق اساطیر و افسانه ها ریشه دارد تاریخ این شهر از یک سو به سلیمان و نوح متصل و از سوی دیگر پایگاه نهضت کاوه آهنگر برعلیه ضحاک خونخوار معرفی گردد. اهمیت اصفهان به اندازه ای است که در اکثر دایرة المعارف های بزرگ جهان مدخلی به آن اختصاص یافته وسفرنامه هایی از محاسن و شکوه ظاهری و باطنی آن از پژوهندگانی چون تاورنیه و شاردن و.... به نگارش درآمده و مظاهر تمدن آن همانند سبک معماری و مکتب فلسفی و منهج آن چشم گیر است. در هر حال نام اصفهان در ابتدا انزان بوده و سپس به گابیان یاگی تبدیل شده است. در دوران عیاامیان شعبه ای از مادها به سوی اصفهان ره سپار شدند و با توجه با این که اصفهان در ابتدا انزان بوده تحت تسلط عیاامیان قرار داشت از پیشرفت آنها جلوگیری به عمل آمد.

در این دوران جاده تجارتی که خلیج فارس را به ناحیه اصفهان مربوط می ساخت به این شهر اهمیت خاصی می بخشید. یاقوت حموی اصفهان را شهر سواران نامیده که مشتق از واژه های اسوجان و سپاه است. احتمالاً وجه تسمیه این شهر به دلیل وجود پادگان نظامی است. در سال 1000هجری قمری به دستور شاه عباس اول پایتخت صفویان از قزوین به اصفهان انتقال یافت در این زمان جمعیت اصفرمان به یک میلیون نفر رسیده و به شدت از نظر مراکز تجاری و فرهنگی ترقی نمود.

کلاه قاضی از شرق قلعه:

در دره ای به نام دره شاهین که در قسمت جنوب خاوری کوه واقع شده گروه کوهنوردی چکار کوهستان اصفهان به همت سایر علاقه مندان در صدد ایجاد محلی با گذرگاه های متنوع آموزشی است که 18 خط آن احداث شده است.(سال 1381)

دیواره های کلاه قاضی:

1) دیواره پلیس راه در شمال غربی پلیس راه اصفهان- شهرضا- مبارکه دارد.

2) دیواره محیط زیست در شمال پاسگاه محیط زیست کلاه قاضی قرار دارد.

راه دسترسی:

از میدان دروازه شیراز اصفهان به وسیله خودروهای دربستی یا خودروهایی که به شهر مبارکه یا شهرضا می روند می توان به دیواره ها دسترسی پیدا کرد.

اصفهان در 32 درجه شرقی و 38 دقیقه، عرض شمالی و 51 درجه و 39 دقیقه، طول شرقی در مرکز ایران با ارتفاع متوسط 1570 متر از سطح دریا در ساحل زاینده رود قرار گرفته است. جلگه اصفهان از آبرفت رودخانه زاینده رود تشکیل شده و در پای دامنه های شرقی ارتفاعات زاگرس که در این ناحیه ارتفاع خود را به طور محسوسی از دست داده و بیشتر تپه های مرتفعی است که کمتر به کوه واقع شباهت دارد قرار گرفته است. این ارتفاعات با فواصل چند کیلومتر بدون هر پوشش گیاهی و با رنگ های متنوع و با تضاریس فراوان در هاله ای از بخارات رودخانه بر زیبایی موقع طبیعی اصفهان می افزاید. این زیبایی از فراز عمارت عالی قاپو یا از قله کوه آتشفشان دو چندان است.

در جنوب اصفهان و مشرف بوشهر در فاصله ای که از فراز آن آثار دیدنی شهر به خوبی دیده می شود، ارتفاعاتی به نام کوه صفحه با 2200 متر از سطح دریا، قرار دارد. بر فراز این ارتفاعات آثار مخروبه ای از خشت خام به ابعاد 50 سانتیمتر موجود است که مجموعه آن را .... می نامند. ارتفاعات شمال اصفهان همانند توده ای از تپه های خاکی مشرف برسه راه اصفهان به تهران و دانشگاه صنعتی تا ارتفاعات چاسه سیاه در 30کیلومتری اصفهان ادامه می یابد.

اصطلاحات مرتبط با مشاوره از کتاب مثنوی معنوی مولانا

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 99

فصل اول

1- مقدمه

2- نیاز احساس شده در مورد مسئله

3- هدف کلی و اهداف جزئی

4- روش انجام تحقیق

5- تعریف واژه‎ها

مقدمه:

در این نوشتار سعی بر آن است که برخی از مفاهیم مشاوره و اصطلاحات رایج روزمرة مشاوره و هم‎چنین برخی از رویکردهای اصلی مشاوره با زبان شعر و از دیدگاه جلال‎الدین محمد بلخی ملقب به مولانا بیان می‎شود. بسیاری از آنچه که امروز مشاوران و روانشناسان بیان می‎کنند هر کدام به نوعی در آثار مولانا تجلی پیدا کرده‎اند.

مثنوی مولوی دریایی است ژرف و بسیاری از نظریه‎ها و تکنیکها و مهارتهای مشاوره با زبان زیبای شعر در آن آورده شده است و ریشة بسیاری از نظریه‎های مشاوره و روان درمانی را مخصوصاً رویکردهای شناختی را می‎توان در مثنوی مولانا یافت. در این تحقیق پس از تعریف و ارائة مفاهیم و اصطلاحات رایج در مشاوره سعی شده است که مصداقهای این مفاهیم در مثنوی معنوی یافته و با این اصطلاحات تطبیق داده شوند. در ارتباط با اهمیت مشاوره و فوائد آن در آثار مولانا و هم‎چنین خصوصیات یک مشاور اشعار و ابیات بسیاری آمده است که در این تحقیق سعی شده به طور نسبتاً کاملی به تمامی آنها اشاره شود. باشد که مورد قبول دوستداران رشتة مشاوره قرار گیرد.

نیاز احساس شده در مورد مسئله:

با توجه به اینکه بسیاری از علوم و معارف جدید چه در مشرق زمین و چه در مغرب زمین به نحوی در آثار مولانا تجلی پیدا کرده‎اند و در این زمینه تحقیقات و پژوهشهای نسبتاً وسیعی صورت گرفته است و کتابهای زیادی نیز به رشته تحریر درآمده‎اند ولی متأسفانه در مورد مسائل و مفاهیم مرتبط با روانشناسی و یا مشاوره در آثار مولانا تحقیقات و پژوهشهای کمتری صورت گرفته است و با توجه به این نکته که در مثنوی مولوی نکات قابل توجه و قابل تأملی در مورد اهمیت و فوائد مشاوره، ضرورت مشاوره، خصوصیات مشاوره و همچنین برخی دیگر از مفاهیم رایج در مشاوره آورده شده است در این تحقیق سعی شده است تا این مطالب استخراج شده و به صورت نسبتاً منسجمی جمع‎آوری گردند. به امید اینکه در این زمینه تحقیقات گسترده‎تر و پردامنه‎تری صورت گیرد.

هدفی کلی:

آشنایی با ماشین بینایی و تصویر برداری دیجیتالی

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 185

پیشگفتار:

با ساخت وسایل الکترو مغنا طیسی نظیر انواع الکتروموتورها، بوبین ها ،رله ها وغیریه ،انسان قادر شد با بهره گیری از الکترونیک ، کنترل ابزارهای مکانیکی را در دست گیرد و سر انجام با پیدایش میکرو پروسسورها و با توجه به توانایی آنها در پردازش اطلاعات و اعمال کنترلی و همچنین قابلیت مهم برنامه پذیر بودن آنها تحول شگرفی در ساخت تجهیزات الکترونیکی و صنعتی وغیره به‌وجودآمد.

پیشرفت ها و تحولات اخیر باعث پیدایش اتوماسیون صنعتی شده که در بسیاری از موارد جایگزین نیروی انسانی می گردد.به عنوان نمونه انجام امور سخت در معادن و یا کارخانه ها و یا کارهایی که نیازمند دقت وسرعت بالا می‌باشد و یا انجام آن برای نیروی انسانی خطر آفرین است به انواع دستگاهها و رباتها سپرده شده است. همچنین با پیشرفت الکترونیک در زمینه ساخت سنسورها . بالا رفتن دقت آن ها، امروزه انواع گوناگونی از حس گرها در دنیا تولید می شود که در ساخت رباتها و در زمینه اتوماسیون نقش مهمی را ایفا می‌کنند.در این پایان نامه پس از مباحثی در مورد پردازش دیجیتالی تصویر ، معرفی میکرو کنترلر 8051 بصورت مختصر و در حد نیاز و بخش کوچکی در مورد استپ موتورها به طراحی وپیاده سازی نمونه ای کوچک از یک ماشین مسیر یاب پرداخته شده است .شایان ذکر است که مطالب مربوط به طراحی وساخت ماشین بگونه ای بیان شده که توسط هر فردی که آشنایی مختصری با میکرو کنترلرها داشته باشد، قابل پیاده سازی است.

در خاتمه از استاد گرانقدر جناب آقای همایون موتمنی و نیز تمام کسانی که در این امر مرا یاری دادند، از جمله مهندس فیض ا... خاکپور و نیز دوست عزیزم مهدی جعفری ، تشکر و قدردانی می نمایم.

فصل اول

آشنایی با ماشین بینایی و تصویر برداری دیجیتالی

1-1کلیات

تکنولوژی ماشین بینایی وتصویر بر داری دیجیتالی شامل فرایند هایی است که نیازمند بکارگیری علوم مختلف مهندسی نرم افزار کامپیوتر می باشد این فرایند را می توان به چند دسته اصلی تقسیم نمود :

ایجاد تصویر به شکل دیجیتالی

بکارگیری تکنیکهای کامپیوتری جهت پردازش ویا اصلاح داده های تصویری

بررسی و استفاده از نتایج پردازش شده برای اهدافی چون هدایت ربات یا کنترل نمودن تجهیزات خود کار ، کنترل کیفیت یک فرایند تولیدی ، یا فراهم آوردن اطلاعات جهت تجزیه و تحلیل آماری در یک سیستم تولیدی کامپیوتری (MAC)

ابتدا می بایست آشنایی کلی ، با هر یک از اجزاء سیستم پیدا کرد و از اثرات هر بخش بر روی بخش دیگر مسطح بود . ماشین بینایی و تصویر بر داری دیجیتالی از موضوعاتی است که در آینده نزدیک تلاش و تحقیق بسیاری از متخصصان را بخود اختصاص خواهد بود.

در طی سه دهه گذشته تکنولوژی بینایی یا کامپیوتری بطور پراکنده در صنایع فضایی